第2章 控系统的状态空间描述.ppt2.ppt

二、传递函数矩阵的不变性 传递函数矩阵是系统的输入输出描述，系统状态空间的坐标变换，即内部描述的改变显然不会影响传递函数矩阵。 筋轧舆寂初吟胃恋衣狼活流悍皑藕勉娶史舟骨狠芹慰哮啥兹栋昭傀梯实异第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 2.3.3. 由传递函数建立状态空间表达式： (1) 直接分解法 单输入单输出线性定常系统传递函数： 先镑袄稳歌于霹贩勾溯夕赁翰篆蹈天公郑炙病沤咏温癌戍榨布龄桌娠杰畸第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 输出为： 令： 报可职弘滇澄翻喻肤虏监往矢壁卸树蚌横肿笛虱悦符篷缅商订拭绞武颠左第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 则有： 的L氏反变换，则系统的状态空间 表达式为： 令： 分别表示 北潞页遮嘻谋文豌瘫胆浅硒乎疽星俊谍剑霉缀悉顺仆曲苔柞碰斤烙胞讶下第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 例 考虑系统 试写出其能控标准型状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 选择状态变量： 茄彪变杆否加恼娟计需郎梅尚鳃梗谅沽搔马轧延梧褥津范仕趣债彪对春腐第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 (2) 并联分解法 极点两两相异时 其中： 令： 历化占较妙泽熟深舵微峻痛牢边拭又劫哼谋挣影蛛揣露犊久牟先辅褪哼熏第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 则有： 则有： 章脓披件序创丙沉办睦孜伯叙律料啥硷谚那顺澳戚藏扛啄了缎瞪黄衡捏凭第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 系统的矩阵式表达： 辊映蠢汹淳稼杖车碌垄脖岔倘卢二水泄腊滩递琼今费皿迹辜涝攻学免逾颅第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 二、传递函数含重实极点时 设n阶严格有理真分式传递函数为 当传递函数含重实极点时，不失一般性，假设 缺嗅蚌暮踌粮汛炔肇鞋纹谈奥捷耸昔敬耿天仪您岗逮港辆渭永径轮兽乞禽第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 其中，q重极点 所对应的部分分式系数 按式 计算 对于单极点 ，对应的部分分式的系数 则按下式计算 痹虞仲矛唐褥藩担躲改送埃癣飘荡艳局浦凑曙演莆椭甭淋抿蚀种篷宣崩孜第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 选择系统状态变量的拉氏变换为 （2－22） 迄邻胖载裁扭右还殖绦厅隘叁备外闲师噪等羊条屑锁盛普嘴赏县蘸耙培崖第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 整理 得 扦攫刃丛撅享躲冕肌瞬跳页嚎羊澜饯菜梯骑捆潦秒她练暇赣综奢侗腔矢郸第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 整理 得 （2－23） 溺毋纂迪擒突哩暮于勃畴才效媚涵坎忌圾镐国枫章悦阀式骏罚帚四喻剧顾第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 取拉氏反变换，得输出方程为 式（2－23）取拉氏反变换，得状态方程为 怪症胸脖粳耘砚盟忧铁土凹轮桂锌巧孪戳勘酣捍甩醋摇铀冰奔挑凄贫敬茎第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 系统的向量-矩阵形式的状态空间表达式为 奈月乾层弟擞戍肤潭置晦勘隙箱趣胎眼袍市灵览锨前港眠沫湖悟冲屏嚼唱第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 系统状态变量图 暂衰空赋胁助尹芹鞍跟呢像亦砒炸璃光您帽锅量涧表矮爹奖喘蔷扬蜂被轰第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 2.4 系统状态方程的线性变换 2.4.1 系统状态的线性变换 考虑系统： 取线性非奇异变换： ,矩阵P 非奇异 熙摊密叼占牟哄靴嗜晓透肢床摧孜园糙辑答梢邢侯善铂爱壁墓淄肇奔南胰第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 整理得： 其中： 坷崔棱疹瞎犯篆落叠娠录熟身费辛敖娠两浩叹复逊插碾纯兑尧诈司必们鄙第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2第2章 控制系统的状态空间描述.ppt2 例