2005-11-23.pptVIP

* 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4） 比例加积分控制规律 具有比例加积分控制规律的控制器称为积分控制器 PI控制器方框图 + － R(s) C(s) M(s) 其中，Kp为比例系数，TI为积分时间常数，二者均为可调参数。 7.7 PID模型及其控制规律分析 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * PI控制器的Bode图 PID在Bode图上展示的特点： 1）引入PI调节器后，系统类型增加了1，对改善系统的稳态特性是有好处的。 2）系统的类型数提高，使系统的稳定性下降了。所以，如果Kp、KI选择不当，很可能会造成不稳定。 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec ω2 PI控制器的Bode图 7.7 PID模型及其控制规律分析 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 设某单位反馈系统的不可变部分的传递函数为 试分析PI控制器改善给定系统稳定性的作用。 例4 解 + － R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 由图求得给定系统含PI控制器时的开环传递函数为 系统由原来的I型提高到含PI控制器的II型，对于控制信号r(t)=R1t来说，未加PI控制器前，系统的误差传递函数为 7.7 PID模型及其控制规律分析 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 加入PI调节器后 7.7 PID模型及其控制规律分析