第五章平面连杆机构..ppt

第一节 概述 第二节 铰链四杆机构的基本类型及其演化 第三节 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 第四节 平面四杆机构的设计 第一节 概 述 一、连杆机构的意义 二、平面连杆机构的优点 三、平面连杆机构的缺点 一、连杆机构的意义 由若干个构件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 内燃机中的连杆机构 这些机构的共同特点是其原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件2才能传动从动件3，这个不直接与机架相联的中间构件称为连杆，而把具有连杆的这些机构统称为连杆机构。 二、平面连杆机构的优点 1、平面连杆机构属于低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，并且便于润滑，磨损小。 2、其运动副元素多为平面或圆柱面，制造比较容易，而且靠其本身的几何封闭来保证构件运动，结构简单，工作可靠。 3、可以实现不同的运动规律和特点轨迹要求。 三、平面连杆机构的缺点 1、因各构件间是低副联接，存在间隙，传动中将产生位置误差，机构越复杂累计误差越大，影响其传动精度。 2、惯性力不容易平衡，不适合于高速传动。 3、不易精确地满足各种运动规律和运动轨迹的要求。 第二节 铰链四杆机构的基本类型及其演化 一、铰链四杆机构的基本型式 二、铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构 铰链四杆机构就是当平面四杆机构中的全部运动副均为转动副时的四杆机构为铰链四杆机构。 一、铰链四杆机构的基本型式 1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 3、双摇杆机构 等腰梯形机构：在双摇杆机构中若两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 曲柄压力机及压缩机的工作机构（曲柄的回转运动转变为滑块往复直线运动）； 活塞式内燃机、弹簧管压力表及高度表的工作机构（滑块往复直线运动转变为曲柄的回转运动）。 曲柄摇块机构 移动导杆机构（定块机构） 仪器仪表中，为了简化机构，改善工艺性，用高副代替低副。 第三节 平面四杆机构曲柄存在的条件及几个基本概念 一、曲柄存在的的条件 二、压力角与传动角 三、行程速度变化系数 四、死点位置 三、行程速度变化系数 1、极位夹角 2、急回运动(quick-return motion) 3、行程速度变化系数k 3、行程速比系数k 为了衡量摇杆急回作用的程度，把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程速比系数，即 由 四杆机构有无急回运动，取决于曲柄 与连杆共线位置的夹角，即有无极位夹角?，不论是何种机构，只要机构在运行过程中具有极位夹角?，则该机构就具有急回作用。 ?角越大，则K值越大，说明急回运动的性质也越显著。 例：铰链四杆机构中，已知：lAB=25mm，lBC=55mm， lCD=40mm，lAD=50mm，试问： (1) 该机构是否有曲柄？ (2) 该机构是否有摇杆?如有，做出摇杆的摆角范围； (3) 以AB为主动件时，该机构有无急回特性？计算K； (4) 以AB为主动件时，确定该机构的最小传动角。 机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。 例如：曲柄摇杆机构，当1为主动件时无死点位置，当3为主动件时有死点位置。 例如：曲柄滑块机构，当以滑块3为主动件时有死点位置。 死点位置的克服办法 例：缝纫机借助于带轮的惯性通过死点。 例：给出平面四杆机构的名称，并回答： 1）该机构有曲柄的条件； 2）该机构有无急回运动； 3）该机构有无死点位置，在什么条件下出现死点； 4）构件AB为主动件时，在什么位置有最小传动角。 1）函数机构设计 要求所设计的机构的主、从动连架杆之间的运动关系能满足若干组对应位置关系或某种给定的函数关系。这类设计统称为函数机构设计。 或是要求主动连架杆的运动规律一定的条件下，从动件能够准确或近似地满足预定的运动规律的要求。 2）导引机构设计 要求所设计的机构能引导连杆顺序通过一系列给定的位置。即要求连杆能依次占据一系列给定的位置 (或者满足预定的连杆位置要求) 。 铸造砂型机的翻箱机构 3）轨迹机构设计 要求所设计的机构连杆上一点的轨迹能与给定的曲线相一致，或能依次通过曲线上的若干个有序列的点。称为轨迹机构设计。 鹤式起重机 一、图解法 （一） 按照行程速比系数K用图解法设计四杆机构 1、曲柄摇杆机构 已知摇杆的长度lCD，摇杆的摆角ψ，行程速比系数K，设计此曲柄摇杆机构。 2 、曲柄滑块机构 已知曲柄滑块机构中滑块的行程速比系数K，滑块的行程H，偏距e，设计此机构。 3、摆动导杆机构 已知摆动导杆机构行程速比系数K，机架的长度lAC，设计此机构。 （二） 给定连杆若干个位置设计四杆机构（按连杆预定的位置设计四杆机构） （三） 按给定的两连架对应位