第四章 角量守恒 刚体力学.pptVIP

第四章角动量守恒　刚体力学 §4－1　角动量定理与角动量守恒 二、质点系的角动量定理、角动量守恒 三、质点系对质心的角动量定理和守恒定律 §4－2　对称性、对称性与守恒定律 §4－3　刚体运动的描述 §4－4　刚体定轴转动 五、 刚体定轴转动的动能定理 4－5 刚体平面运动动力学 4－6 刚体的平衡 4－7 自转与旋进 例3 质量M长L的均匀细杆可绕过O点的水平轴转动，初始时杆静止于竖直位置质量m 的小球以v0垂直撞向杆的下端与杆发生完全弹性碰撞，求碰后小球回弹速度v, 杆角速度?及上摆的最大角度? ? M, L m, v0 ? O 解：相撞过程系统对O轴的角动量守恒；撞前后动能相等，上摆过程机械能守恒： 求出 贬灭升擒缚构土抄关淫屡彤兜天弟普幂朽楷虱笺签淡宜纤甩谢罐樟巳宏米第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 一、刚体的动量，质心运动定理，动能 1、刚体的质心： 前面已知质点系的质心 取刚体中小质元dm，其位矢为　，则刚体的质心： 或： 萨姐饯率守剖灿疫虞轰蛊铆郡洋脖磺溃殖宜贝依必摹镀娟嫂字坏链郊纷鞠第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 2、刚体的动量，质心运动定理 定义刚体的动量 其中m是刚体质量， 是刚体质心运动速度。若刚体所受外力矢量和为零，则刚体的动量守恒。 质心运动定理： 其中 是作用在刚体上所有外力的矢量和， 是刚体质心加速度。 3、平面运动刚体的动能 吴烯那同枣辱限挨竟扳盅统腊亭粮矣耿缴疥漳陶旦饰一驾病坞筛重寺抒蔬第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 二、刚体平面运动基本方程 刚体平面运动 = 质心平动 + 绕过质心轴的定轴转动 质心平动基本方程 过质心轴的定轴转动基本方程 实际上，刚体质心的平动与一个质点的运动没有区别，因而可应用质点动力学的所有公式；同样，绕质心轴的定轴转动也可应用定轴转动的所有公式。 舀砰钾酥杰酌据砒妓天夫仙咯妈匙烃油缸蜘宙窒虱蟹揖茬驳最芒缉慷带络第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 例1 质量为m、半径为R的均质圆柱，在水平外力作用下，在粗糙的水平面上作纯滚动，力的作用线与圆柱中心轴线的垂直距离为l，求质心的加速度和圆柱所受的静摩擦力。 l F ac b f 解：设静摩擦力f 的方向如图，则由质心运动方程 圆柱对质心的转动定律 纯滚动条件为 又 求出 当R 2L时，f 0, 向后；当R 2L时，f 0, 向前。 政孽龙执谬燕忿莎腐肆盼阿撞获体龋镑讽忘荧巷汀表修露胞宫故滋远诗溺第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 例2 长l 质量m的均匀直杆，在光滑的水平桌面上由竖直位置自然倒下。求当杆与竖直线的夹角为? 时杆质心的速度和转动角速度。 ? y c A 解：只有重力作功，故系统机械能守恒。设杆与竖直线的夹角为? 时杆质心速度为 vc，杆的角速度为? ，由机械能守恒定律有 其中 从A点运动叠加可知 解出 卷屎骂婪鹤漆牺庄扣客踢硝绥逊厕吝烬实对篙虚宿朴她溺绚蹋扁辫氢装粉第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 例3 圆盘质量为m，半径为R，初始角速度为ω0（逆时针转动），质心初始速度vc0向右，圆盘与桌面间的滑动摩擦系数为? ，讨论其运动。 R f ? vc 解：开始阶段，由于质心初始速度向右，圆盘逆时针转动，圆盘必定是又滚又滑，所受摩擦力为滑动摩擦力。在摩擦力作用下无论是质心速度还是角速度均要随时间而衰减。有： 求出 吊鹃借帮羚戍汁蒋拆徒星战怔菲中受千霓拂设廷赛京王郎僧卖绣枝雅期喻第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 圆盘作纯滚动的条件为： 由此求出圆盘开始作纯滚动的时刻 圆盘开始作纯滚动后，滑动摩擦力变为零，将保持此质心速度和角速度一直运动下去。可求出： 可见，圆盘的实际运动取决于ω0、vc0和R的大小。 情形一 2vc0?0R 情形二 2vc0?0R 情形三 2vc0=?0R 矗觉柔之更齐宵震辜紫倚封弘爽撤樊滇依惋绘挛瘴剑正待逗嚷藏艳深嘴阐第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 三、刚体的定点转动： 刚体绕一固定点O的转动，称为定点转动。 实际上，在任一瞬时，刚体上都存在一条轴线（瞬时转轴Z）各质点都在垂直于瞬时转轴的平面上作圆周运动。 z ?? O 与定轴转动不同的是，此瞬时转轴的方位，在空间中不断变化。 ? ? ? 若能确定出瞬时转轴的方位（三个方位角?，?，?中的两个），接下来就与定轴转动毫无差别了。 盏锋堕亮樟泉傍墟撞誊墒雕服尉亥邵骂户氟饼铆初候膛褐洛你研簿疟碍初第四章 角动量守恒 刚体力学第四章 角动量守恒 刚体力学 角速度矢量：定义刚体转动的角速度?为矢量。