自动控制课程设计(自考).docVIP

评 阅 成 绩 高 等 教 育 自 学 考 试 学 生 实 践 考 核 报 告 课程名称： 《自动控制理论(二)》 课程代码： 02306 题 目： 题目一 系统校正 专 业：_____电力系统及其自动化____ 准考证号：_______016914200085________ 学生姓名： 张小波 设计题目及要求 单位负反馈随动系统的开环传递函数为 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标 （1）静态速度误差系数Kv≥100s-1； （2）相位裕量γ≥30° （3）幅频特性曲线中穿越频率ωc≥45rad/s。 4、给出校正装置的传递函数。 5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。 6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。  目 录 1 BODE图的绘制与分析…………………………………………………………3 2 根轨迹的绘制与分析…………………………………………………………5 3 设计串联校正装置……………………………………………………………6 4 串联校正装置的传递函数……………………………………………………7 5 校正后的BODE图绘制及分析……………………………………………… 8 6 系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图…………………………………9 7 校正器对系统性能的影响………………………………………………… 10 参考书目…………………………………………………………………………11 1 BODE图的绘制与分析 设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为 由稳态系统速度误差系数Kv=，可计算放大倍数K=100,其传递函数为 将开环系统传递函数分解为典型环节的组成形式 上试中包含有比例环节、积分环节、惯性环节。 确定典型环节的转折频率，由上试可知道两个转折频率分别为 ， 因为有一个积分环节，所以低频段的斜率为，比例环节的，由此可以求出时的分贝值 由低频向高频延伸，依次确定斜率的变化 起始：，确定频率范围，画出对数坐标系： 在对数幅频特性图上，剪切频率 相角稳定裕度： 这样的系统是不满足系统的要求，因此必须对系统进行校正，使校正后的装置满足要求。 2 根轨迹的绘制与分析 系统的开环传递函数变换为 其中，=1000为开环根轨迹的增益，根据根轨迹的绘制规制可知： 起点的三个开环极点分别为，无开环零点 实轴上的根轨迹范围区间为 渐近线的计算：渐近线的倾角， 分离点的计算：由，得（舍去） 根据以上信息可以画出根轨迹图，如下图所示 由根轨迹图可知，随着K的变化进入右半平面，不满足系统稳定性的要求，故不满足系统稳定的要求，需要对它进行改进。 3 设计串联校正装置 校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。控制系统的设计，就是在系统中引入适当的环节，用以对原有系统的某些性能进行校正，使之达到理想的效果，故又称为系统的校正。单变量系统常用的校正方式主要有两种：一种是校正装置与被控对象串联，这种校正方式称为串联校正。另一种校正方式是从被控对象中引出反馈信号，与被控对象或其一部分构成反馈回路，并在局部反馈回路设置校正装置。这种校正方式称为局部反馈校正。当系统的性能指标以幅值裕量、相位裕量和误差系数等形式给出时，采用频域法来分析和设计是很方便的。应用频域法对系统进行校正，其目的是改变系统的频域特性形状，使校正后系统的频域特性具有合适的低频、中频和高频特性，以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。 根据系统的性能，采用频域法设计校正。 根据所要求的稳态性能指标，确定系统满足稳态性能要求的系统稳态误差。系统在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差系数Kv=100 则由此可得： 计算其穿越频率： ，故得=26.72 其相位裕度为 可见相位裕度不瞒住要求，为了不影响低频特性和改善动态响应性能，采用超前校正。 根据系统的相位裕度的要求，微分校正电路最大相角位移应为 （3）考虑到，原系统的相角位移将更负些，故应相应的增大，取 则： 即