2016灭火机器人课件初中信息技术选修.pptVIP

目录 一. 硬件电路设计 二. 控制策略 三. 设计注意事项 四. 可能碰到的问题及相应解答 五. 演示与问答 一 硬件设计 (1)红外传感 (2)温度传感 (3)PROTUES仿真 (4)小车部分 电机驱动模块 我们知道伺服电机转动的快慢，可用改变输入脉冲信号的频率来控制，因此运用这一原理，就可控制左右电机的速度，来实现小车做出不同的动作。程序中调用不同的延时函数实现对电机输入不同的脉冲信号。 二 灭火机器人算法策略 (1)灭火路径的优化 　　机器人灭火比赛场地一般采用国际灭火比赛标准场地，场地大小、房间位置、蜡烛家具摆放位置都按一定规则。为了尽快找到火源，可采用各种扩展卡增强机器人导航能力，扩展卡可以购买也可自制。以下是常用的一些导航方案。  ａ，红外避障引导：机器人自带红外探测器，注意灵敏度的调整。 ｂ，采用机器人编码器进行引导：编码器精度不高，注意左右轮补偿。 ｃ，红外测量距离的引导：利用红外测距，简单可靠，但测距范围有限（10cm～80cm） 实现的方法：首先是寻找火源。如果事先知道火源在哪个房间，可以通过走直线和转弯的方法直接进入房间灭火。如果事先并不知道火源在哪个房间，就要用走迷宫的方法，逐个房间进行寻找。走迷宫可以遵循左手法则或右手法则，一边走迷宫，一边检测火焰。接近蜡烛时，火焰传感器的返回值跟环境值有明显的区别，机器人从而来判断是否找到