9.机械工程控制基础总复习.ppt

试题集三 * * 第六章 系统的性能指标与校正 各种串联无源校正的模型、特点及设计方法（重点） PID调节的基本规律及其特点； 反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式； 系统的性能指标 （前提：系统必须是稳定的） 时域性能指标 1 瞬态性能指标 xo(t) t tr tp ts 1）上升时间 tr2） 峰值时间 tP3） 调整时间 ts4 ）延迟时间 td 5） 最大超调量 MP% --系统平稳性指标 稳态性能指标 稳态误差 eSS ----系统准确性指标 系统快速性指标 二 频域性能指标 1 相位裕度 ? 2 幅值裕度 Kg 系统相对稳定性指标 复现频率?m及复现带宽0~ ?m 谐振频率?r及谐振峰值Mr Mr↑→ξ↓→系统的平稳性↓ ?r ↓ →ξ↑ →系统的快速性↓ 一般来说， ?r与上升时间tr成反比； 5 截止频率?b及截止带宽0~?b ?b↑→系统的快速性↑ 频域性能指标与时域性能指标间有一定的关系，如峰值时间tp和调整时间ts都与系统的带宽有关。 ?btp及?bts都是阻尼比ξ的函数。 串联校正 一 相位超前校正 ?m Bode图： L(?) ? 20lg? 相位超前校正的作用： 提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，改善了系统的动态特性. 2 基本不影响系统的稳态性能. 相位滞后校正 系统的稳态误差取决于开环传递函数的型次和增益； 为了减少稳态误差而又不影响稳定性和响应的快速性，只要加大低频段的增益即可： 采用相位滞后校正； 二、相位滞后校正 1、校正原理及其频率特性 Re Im 1 ?m 最大滞后相位频率 最大滞后相位 相位滞后校正环节为低通滤波器 L(?) ? ? ?(?) ?m ?m -20lg? 0 0 -90o 2、串联相位滞后校正的特点 1、系统型次增多，改善系统的稳态性能 2、剪切频率减小，系统的动态性能下降 L(?) ? ?(?) ? -20dB/dec -40dB/dec -180 -90 0 ?c ?c1 -40dB/dec 三、相位滞后-超前校正 校正原理及其频率特性 传递函数为 要求： T1T2 ?1 （滞后环节先起作用，超前环节再起作用） L(?) ?(?) ? ? 0 -20 90o 0o -90o 滞后-超前校正的特点： 通过滞后环节改善系统的动态特性 通过超前环节改善系统的稳态特性 PID控制器综合了比例控制、积分控制和微分控制各自的优点： 在低频段，PID控制器通过积分控制作用改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用，有效地提高了系统的动态性能。 PID校正 比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，Kp↑,稳态误差↓，响应速度↑ ；但过大，可能会导致系统不稳定； 积分控制可以消除系统的稳态误差；直到误差的积分为零，控制作用才停止；但会使系统的动态过程变慢，超调量增大，稳定性变差； 微分控制能预测偏差，减少超调，克服振荡，改善系统的动态性能，但放大了噪声信号； 课后习题 练习 试题集一 3 4 5 6 7 8 试题集二 系统的稳态偏差为： 单位反馈系统： 复习：系统类型、输入、偏差之间关系 单位加速度 单位速度 单位阶跃 输入信号 0 0 II型系统 ? 0 I型系统 ? ? 0型系统 系统类型 系统型次越高，稳定偏差越小； 开环增益越大，稳定偏差越小。 K---系统的开环增益 稳态偏差的计算方法： 1 直接法（定义） 2 终值定理法 3 偏差系数法 1. 利用误差公式-终值定理求 =3.75 例：单位反馈系统的开环传函 求当输入信号为xi(t)=3t时系统的稳态误差 2. 利用稳态偏差系数求 I型系统的稳态速度偏差系数Kv=K=0.8 习题 第四章 系统的频率特性分析 主要内容 频率特性定义、求法； Nyquist图的绘制； （难点） Bode图的绘制； （难点） 频域中的性能指标； 数学基础 一 频率特性及其求法 根据定义，会求系统在谐波输入作用下的稳态响应； 频率特性：（定义） 线性系统在在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的幅值比是输入信号的频率ω的函数，定义为系统的幅频特性；将输出的相位与输入相位之差定义为系统的相频特性。将系统的幅频特性和相频特性统称为系统的频率特性。 二 Nyquist图的绘制 熟悉典型环节的Nyquist图 三 Bode图的绘制 四 频域的性能指标 练习 第五章 系统的稳定性 系统稳定性的定义及充要条件 Roth判据、Nyquitst判据和Bode判据的应用 系统相对稳定性；相位裕度和幅值裕度的求法及其在Nyquist图和Bode图上的表示法。 稳定性定义及充要条件 若系统在初始状