新时达机器人码垛示教编程.pptxVIP

机器人码垛功能包目录1 解码垛应用背景2 解码垛变量3 解码垛语句4 解码垛程序示例解码垛应用背景解码垛：重复执行搬运、堆垛操作。特点：重复循环执行。堆垛过程和垛的距离可标准化。应用行业：物流、食品加工等。重复、可标准化的劳动很适合机器人！解码垛变量码垛变量属于全局变量，只能在global文件夹下新建；码垛变量只能在码垛配置界面设置参数；配置好码垛变量的参数后，码盘上的每个物件的位置就确定了；解码垛变量解码垛起始点进入点信息在X、Y、Z方向上物件的个数物件与物件之间的距离信息（X、Y、Z方向上）解码垛顺序物件的放置方向前置点和后置点信息解码垛参考坐标系解码垛变量配置解码垛变量配置解码垛变量配置解码垛变量配置解码垛变量配置解码垛变量配置解码垛编程语句码垛语句（ToPut）ToPut ( pallet, dynamic, overlap );ToPut语句运动过程说明如下：走直线（Lin）到进入点（可选）走直线（Lin）到前置点（可选）走直线（Lin）到目标点（必选）码垛语句（FromPut）FromPut ( pallet, dynamic, overlap, isFull );FromPut语句运动过程说明如下：走直线（Lin）到后置点（可选）走直线（Lin）到进入点（可选）码垛语句（ToGet）ToGet ( pallet, dynamic, overlap );ToGet语句运