CANOPEN协议应用 -.pptVIP

* CAN帧格式由4种不同的帧类型：数据帧，远程帧，错误帧，过载帧。数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。 CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时，优先级较低的节点主动退出发送（发送器在发送比特流的同时也对发出的比特流采样回收，若送出的bit与所期待的bit不合，则会检测到一个Bit Check Error），而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪情况（以太网则可能）。我觉得非破坏性就是指产生冲突后优先级高的一方可以不用退出而继续传输，破坏性可能就是指产生冲突的两方或多方都要退出发送。 CAN总线的非破坏性仲裁机制不允许两个（多个）相同ID的CAN帧存在同一网络，当这种情况出现时，就存在一种可能：两个CAN帧同时参与总线竞争，要不同时竞争失败，要不同时竞争成功均获得总线使用权，一旦这两个具有相同ID的CAN帧同时享用总线，仲裁场发送完毕接着发送控制场、数据场……当然这两个位流序列不可能完全相同于是位错误（Bit Check Error）必将同时被两节点检测到，两节点同时发出错误帧接着CAN-bus重启两个CAN帧重新参与竞争………… * 从硬件芯片上来说，节点要收发信息需要一个CAN控制器和一个CAN收发器.目前，从广泛应用的8位/16位单片机，到DSP和32位的PowerPC、ARM等嵌入式处理器，均在芯片内部含有CAN总线硬件接口单元。因此，从硬件角度看，CAN具备其它现场总线无法比拟的高集成化优势和广泛的市场支持基础。 我们目前的项目都采用NXP的LPC2378或LPC2388的CAN控制器,软件上层协议采用IXXAT的CANopen协议,收发器采用MAX3050（RMB十几块钱）。 * * 通讯规范文件 　　◆CANopen规范文件是基于“通信规范文件”的，用来规定主要通讯机制和它们的描述(DS301)。 最重要的莫过于301这个协议了，所有的应用都是在这个基础上的变化，国内的资料基本上都是讲解这部分。 设备规范文件 　　在设备规范文件中描述了工业自动化领域最重要的设备类型，同时也定义了设备功能类型。 　　标准设备描述例子为： 　　◆数字量和模拟量输入/输出模块(DS401) 　　◆电机(DS402) 　　◆控制设备(DS403) 　　◆闭环控制器(DS404) 　　◆PLC(DS405) 　　◆编码器(DS406) …… * IXXAT/stzp致力于基于CAN的高层协议的规范制定以及产品研发已超过15年时间，为CANopen规范的制定做出了重要的贡献。IXXAT最早的CANopen软件开发于1995年。在加入了CiA后，IXXAT积极与该领域重要的工作组合作，在许多大型项目中掌握了大量核心技术，这使得IXXAT/stzp成为CANopen产品开发和系统集成的最称职伙伴之一。 从站7万RMB，主从站要10万多 * 我们目前的项目还没有作过一致性测试，但已买施耐德的PLC：TM238LFDC24DT进行CANopen的测试 The CANopen conformance testing specification developed by CAN in Automation has now been implemented and CiA offers the service of an official test laboratory where CANopen devices can be certified. The devices are tested with respect to the CANopen Communication Profile DS-301 Version 3.0, not to a special device profile. The test specification includes a static test where timing requirements are not taken into consideration. For every test a test report will be generated listing all steps of the test and all errors that have occurred during the test. In a first step the EDS (Electronic Data Sheet) of the CANopen device is tested. By means of an EDS a CANo