环境控制第讲.pptVIP

第三章 过程计算机控制系统模拟化设计 上一章讲授内容 离散设计的基础知识 有限拍调节器的设计 采样频率的选择 有限拍无纹波设计 有限拍设计的改进 扰动系统的有限拍设计 本章要讲授的内容 PID控制算法 PID控制算法的改进 PID调节器参数的整定 概述 典型的计算控制系统 计算机运算速度相对于控制对象足够高 相应位数的模数和数模转换器精度较高 保持器（零阶保持器）引起幅值衰减和相位滞后 概述 离散系统特性分析 采样信号的频率特性 零阶保持器的频率特性 零阶保持器输出的频率特性 概述 PID控制基本概念 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（ Proportional - Integral - Differential ）调节器 PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。 在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分进行控制 概述 PID调节器的优点 技术成熟 易被人们熟悉和掌握 不需要建立数学模型 控制效果好 数字PID调节器 PID调节器的方框图 数字PID调节器 比例调节器 其中： — 控制器的输出 — 比例系数 — 调节器输入偏差 — 控制量的基准 比例作用：迅速反应误差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定 数字PID调节器 比例积分调节器 其中： — 积分时间常数 积分作用：消除静差，但容易引起超调 甚至出现振荡 数字PID调节器 比例微分调节器 其中： — 微分时间常数 微分作用：减小超调，克服振荡 提高稳定性，改善系统动态特性 数字PID调节器 比例积分微分调节器 数字PID调节器 数字PID调节器 数字PID调节器 数字PID控制算法 用数值逼近的方法实现PID控制规律 数值逼近的方法：用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化为差分方程 两种形式：位置式、增量式 数字PID调节器 位置式PID控制算法 位置式控制算法提供执行机构的位置uk，需要累计ek 数字PID调节器 增量式PID控制算法 增量式控制算法提供执行机构的增量△uk ，只需要保持现时以前3个时刻的偏差值即可 数字PID调节器 位置式与增量式PID控制算法的比较 数字PID调节器 位置式与增量式PID控制算法的比较 增量式算法不需做累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。 控制从手动切换到自动时，位置式算法必须先将计算机的输出值置为原始值 u0 时，才能保证无冲击切换；增量式算法与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 在实际应用中，应根据被控对象的实际情况加以选择。一般认为，在以闸管或伺服电机作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采用位置式算法；而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中，则应采用增量式算法。 数字PID调节器 位置式PID控制算法的程序设计 — 思路：将三项拆开，并应用递推进行编程 比例输出 积分输出 微分输出 数字PID调节器 增量式PID控制算法的程序设计 初始化时，需首先置入调节参数d0，d1，d2和设定值w，并设置误差初值 ei = ei–1 = ei–2 = 0 PID控制算法的改进 积分饱和作用及其抑制 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法 PID控制算法的改进 遇限削弱积分法 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分 的运算。 PID控制算法的改进 积分分离法 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 PID控制算法的改进 有效偏差法 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 PID控制算法的改进 比例及微分饱和作用 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元