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控制工程基础各章的基本要求 重点和难点 绪 论 一、 基本要求 （1）了解机械工程控制论的基本含义和研究对象,学习本课程的目的和任务；掌握广义系统动力学方程的含义。 （2）了解系统、广义系统的概念，了解系统的基本特性；了解系统动态模型和静态模型之间的关系。 （3）掌握反馈的含义，学会分析动态系统内信息流动的过程，掌握系统或过程中存在的反馈。 （4）了解广义系统的几种分类方法；掌握闭环控制系统的工作原理、组成；学会绘制控制系统的方框图。 （5）了解控制系统中基本名词和基本变量。 （6）了解正反馈、负反馈、内反馈、外反馈的概念。 （7）了解对控制系统的基本要求。 二、本章重点 （1）学会用系统论、信息论的观点分析广义系统的动态特性、信息流，理解信息反馈的含义及其作用。 （2）掌握控制系统的基本概念、基本变量、基本组成和工作原理；绘制控制系统方框图。 三、本章难点 广义系统的信息反馈及控制系统方框图的绘制。 系统的数学模型 一、 基本要求 (1)了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专业知识，列写机械系统、电子网络的微分方程。 (2)掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。 (3)能够用分析法求系统的传递函数。 (4)掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 (5)了解传递函数方框图的组成及意义；能够根据系统微分方程，绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。 (6)掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 (7)了解相似原理的概念。 (8)了解系统的状态空间表示法，了解MATLAB中，数学模型的几种表示法。 二、本章重点 (1)系统微分方程的列写。 (2)传递函数的概念、特点及求法；典型环节的传递函数。 (3)传递函数方框图的绘制及简化。 三、本章难点 (1)系统微分方程的列写。 (2)传递函数方框图的绘制及简化。 系统的时间响应分析 一、基本要求 (1)了解系统时间响应的组成；初步掌握系统特征根的实部和虚部对系统自由响应项的影响情况，掌握系统稳定性与特征根实部之间的关系。 (2)了解控制系统时间响应分析中的常用的典型输入信号及其特点。 (3)掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。掌握线性系统中，存在微分关系的输入，其输出也存在微分关系的基本结论。 (4)掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (5)了解主导极点的定义及作用； (6)掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳态误差的求法；能够分析系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 (7)了解单位脉冲响应函数与系统传递函数之间的关系。 二、重点 (1)系统稳定性与特征根实部的关系。 (2)一阶系统的定义和基本参数，一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。 (3)二阶系统的定义和基本参数；二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (4)系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，误差及稳态误差的求法；系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 三、难点 (1)二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (2)系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 第四章 系统的频率特性分析 一、基本要求 1．掌握频率特性的定义和代数表示法以及与传递函数、单位脉冲响应函数和微分方程之间的相互关系；掌握频率特性和频率响应的求法；掌握动刚度与动柔度的概念。 2．掌握频率特性的图和图的组成原理，熟悉典型环节的图和图的特点及其绘制，掌握一般系统的的Nyquist图和Bode图的特点和绘制。 3．了解闭环频率特性与开环频率特性之间的关系。 4．掌握频域中性能指标的定义和求法；了解频域性能指标与系统性能的关系。 5．了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 二、本章重点 1．频率特性基本概念、代数表示法及其特点。 2．频率特性的图示法的原理、典型环节的图示法及其特点和一般系统频率特性的两种图形的绘制。 3．频域中的