PID控制的小车倒立摆控制系统数值计算.docVIP

PID控制的小车倒立摆控制系统数值计算彭娟 （绵阳职业技术学院 计算机科学系，四川 绵阳 621000）摘 要：为设计出良好的小车倒立摆控制系统动态性能指标。以某伺服电机控制车辆为例，结合系统的运动规律，分别计算出其微分方程、传递函数以及状态空间方程。以PID为控制方式，建立了系统的数学模型和极点配置子系统模型。最终，得到了PID控制和极点配置下的系统动态性能曲线图。结果显示，在取较小的比例积分数值时，选择合适的极点配置矩阵，可以获得良好的控制效果。Numerical calculation of inverted pendulum control system with PID control Peng Juan （MianYang Polytechnic, Computer Science Departments, SiChuan MianYang 621000） Abstract: in order to design a good control system of inverted pendulum control system, the dynamic performance index. Taking a servo motor as an example, the differential equation, transfer function and state