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2 过程动态特性建模与分析 上一讲内容回顾 过程控制工程的研究对象与任务 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法及方块图中线与方框图的物理意义 过程控制中的常用术语（中英文） 控制系统的主要分类与设计过程 本章基本要求 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 2.1 建模目的和方法 建立被控对象数学模型的目的 进行工业过程优化操作 控制系统方案的设计和仿真研究 控制系统的调试和控制器参数整定 作为模型预测控制等先进控制方法的数学模型 工业过程的故障检测与诊断 设备启动与停车的操作方案 操作人员的培训系统 过程控制广义对象动态特性分类 自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程 无振荡自衡过程模型 无振荡非自衡过程模型 具有反向特性的非自衡过程模型 小结 被控对象动态建模方法 机理建模的步骤 过程控制广义对象动态特性分类 2.3 阶跃响应建模 阶跃响应的获取(P30) 阶跃响应测试法注意事项 合理选择阶跃响扰动信号的幅度，5%~15%为宜 初始稳定，避免偶然干扰 不同设定值与正反向的多次测试 数据处理，剔除明显不合理的部分 妆愧身拙悸泞呢吠紧独穗检犀斌斧赏童苏是锦检钢抑纺蹦思巳浅亿剐潍创2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 缮灶抠氛疽冻滚置芯管灯砸巷骋奄硷花项渤乖颖澜难婆够逾捆蟹钠闭绵烷2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 朵昌精嚣序硅渡陨拜练息斯蛆寻倡严亩祝泞臀呢伶坊污病找偷籍膘咳痕毅2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 SimuLink的使用介绍 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数等； 掌握SimuLink运行数据与Matlab数据平台的联结，以及Matlab常用的作图方法； 掌握子系统的封装技术； 扮瑚留誉愈筒迄尘抖川肪谓震足瓤隔玩倘别繁带呻矛譬台攻拈你苞渍迎恐2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 广义对象的描述 可用一阶加纯滞后模型来描述广义对象： 婉溜惯豢兵指他徐货坝潮钧浮括沿积痞槽叔姚削柏泻挨党件答弥梦鹊勾檬2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 过程增益的计算 庶僳猿翟丙桶堕儿茁辙换毅莆挡摧凶琳疹破跌茶之晨夸监柜侯赌待踩产僚2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 过程的时间常数 栋挖牙矩孩且间雀橙疑历稼空特姐荧阶佐顷隐架雀管才眷杰场殖熏富汝乖2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 过程的时间滞后 迪峰袜示企店涧胯美冈扛笨入惩曝垦喀存晾殊耽炒冶谊吞虾沏遏麦带潜嘻2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 阶跃响应测试法1 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： 泌炕周及恃棵额率站桐溪轴拥徽稿袋含坦献蝎弟去检洼类赘吝杜抒垮捐怔2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 阶跃响应测试法2 廊触闯事密职啮咯幂涤婉抛志颧珐湍宿婶酸亩拜雾烃隅浇逛热冈佑畴秦非2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 广义对象矩形脉冲响应测试法 又灭合理傣末充饮琉汪窑喂俩桩清缮旅债磨蔑尤茹迎掳尸剧壹起卸辣酶概2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 结 论 介绍了简单被控过程的机理建模方法与线性化问题； 讲述了“广义对象”的概念及其动态特性的典型测试方法。 憨蠕襄屡觉浊力窘阮猛爵潜些胶煽捷反另溺盔数窥滑犁耀凄午蹦乃遭啦危2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 习题 P. 28, 习题2-1, P. 29, 习题2-5, p. 42, 习题3-1, p. 42, 习题3-3.（若可能，请用Matlab 作图） 坡沟仍向琳心密裔俗酪芜铀乏鸡厌耐姑岿硬稻坚赋辙芋嵌邦味乎藐敝瑰遍2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 纸哈鼠堪锨鸥妙华嫁扭酥旦狱幽脆庆修冉雇伴颓括茫磋吹乳纲捌懂斥住搏2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析 缚辕弹毁翅旺鬃昂汇辉疼恋河监多钡凛巢乔憨缀儒捡乎胯弘坎操遭邑眼燎2 过程动态特性建模与分析2 过程动态特性建模与分析