单元三弧焊工作站焊接系统的设计.ppt

二、数字式逆变焊接电源RD350 知识准备 8．机器人与焊接电源的接口信号 (1) 焊接电源接口信号 RD350弧焊电源的CON3（26芯）是与安川机器人DX100控制柜弧焊专用基板JANCD-YEW01连接的接口。CON3的针号与信号的对应关系见表。 CON3针号与信号的对应关系 触点输出（闭：有效） 焊接起动预送气（提前送气）后，持续16ms检查电流并输出信号。之后，如果连续48ms 以上没检查到电流时停止输出。如此反复。焊丝粘着防止电压结束的同时停止输出。 电弧发生检测 P-E(COM) 焊接电源输出电压（模拟量值） 送出焊接电源的输出端子电压。焊丝粘着检测电压（约15V）。 焊丝粘丝检测线 M-N 触点输入（闭：起动） 指令焊接的起动与停止。 焊接起动/停止指令 K-L 触点输入（闭：有效） 实现点动退丝。 点动退丝指令 H-J 触点输入（闭：有效） 实现点动送丝。 点动送丝指令 F-G 0V～14V的模拟量电压输入 给出焊接电源输出电流（送丝量）的设定值。 焊接电流指令 C-D(0V端) 0V～14V的模拟量电压输入 给出焊接电压的自动数据的修正值。 （电压个别调节时为焊接电压指令） 焊接电压指令 A-B(0V端) 信号形态 功能 信号含义 针号 二、数字式逆变焊接电源RD350 知识准备 8．机器人与焊接电源的接口信号 +24V±10%。 电流容量50mA以上（输入） 对保护气电磁阀门进行开关（ON/OFF）操作 气体检查 a-Z 模拟量电压（输出） 送出输出电压的监视信号3V/60V(66V以上时66V) 输出电压监视输出 U-V 模拟量电压（输出） 送出输出电流的监视信号3.0V/600A 输出电流/监视输出 W-X 触点输出（闭：有效） 继电器输出一个信号，表明了焊丝余额不足。 断丝检测 T-E(COM) 触点输出（闭：有效） 当保护气体压力不足时，继电器输出一个信号。 气体压力不足检测 S-E(COM) 触点输出（闭：有效） (1)焊接起动预送气（提前送气）后，1.5秒上没有检查到电弧发生时输出信号。 (2)1.5秒以内检查到电弧发生后0.6秒以上检查到没有连续的电弧发生时输出信号。 (3)检查到（1）和（2）信号后保持到起动命令解除。（检测后的信号保持到起动命令解除） (4)焊接机异常（输出错误提示）时，也会输出“断弧”信号。 断弧检测 R-E(COM) 信号形态 功能 信号含义 针号 二、数字式逆变焊接电源RD350 知识准备 8．机器人与焊接电源的接口信号 (2) 机器人与焊接电源接口接口电路 机器人与焊接电源接口接口电路如图所示 机器人与焊接电源接口接口电路 三、机器人送丝机构的选型 知识准备 弧焊机器人配备的送丝机构包括送丝机、送丝软管和焊枪三部分。弧焊机器人的送丝稳定性是关系到焊接能否连续稳定进行的重要问题。 1．送丝机的选择 (1) 送丝机的类型 1) 送丝机按安装方式分为一体式和分离式两种。将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一体为一体式；将送丝机与机器人分开安装为分离式。 由于一体式的送丝机到焊枪的距离比分离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以一体式的送丝阻力比分离式的小。从提高送丝稳定性的角度看，一体式比分离式要好一些。 一体式的送丝机，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或焊丝桶放在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有足够的拉力 三、机器人送丝机构的选型 知识准备 1．送丝机的选择 从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘（桶）拉过来，再经过软管推向焊枪，对于这种情况，和送丝软管比较长的分离式送丝机一样，选用送丝力较大的送丝机。忽视这一点，往往会出现送丝不稳定甚至中断送丝的现象。 目前，弧焊机器人的送丝机采用一体式的安装方式已越来越多了，但对要在焊接过程中进行自动更换焊枪（变换焊丝直径或种类）的机器人，必须选用分离式送丝机。 2) 送丝机按滚轮数分为一对滚轮和二对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的；有只用一个电机驱动一对或两对滚轮的，也有用两个电机分别驱动两对滚轮的。 从送丝力来看，两对滚轮的送丝力比一对滚轮的大些。当采用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软，滚轮的压紧力不能象用实心焊丝时那么大，为了保证有 三、机器人送丝机构的选型 知识准备 1．送丝机的选择 足够的送丝推力，选用两对滚轮的送丝机可以有更好的效果。 3) 送丝机按控制方式分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，也有一些采用装有光电传感器（或编码器）的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制，不受网路电压或送