数字化离散控制系统原理.docVIP

离散控制系统原理与介绍 从控制系统中信号的形式来划分控制系统的类型，可以把控制系统划分为连续控制系统和离散控制系统，在前面各章所研究的控制系统中，各个变量都是时间的连续函数，称为连续控制系统。随着计算机被引入控制系统，使控制系统中有一部分信号不是时间的连续函数，而是一组离散的脉冲序列或数字序列，这样的系统称为离散控制系统。 第一节　离散控制系统基本概念 离散控制系统是指系统内的信号在某一点上是不连续的。仔细区分时，又可以把离散控制系统进一步分为采样控制系统和数字控制系统两大类。 一、　采样控制系统 例如图7－1所示的多点温度采样控制系统 系统内的控制器和对象均是连续信号处理器，用采样开关来达到多个对象共享一个控制器问题。类似系统称为采样控制系统。 二、　数字控制系统 例如图7－2所示的数字闭环控制系统，控制器只能处理数字（离散）信号，控制系统内必有、转换器完成连续信号与离散信号之间的相互转换。类似系统称为数字控制系统。显然，由数字计算机承担控制器功能的系统均可归属于数字控制系统。随着计算机技术的日益普及，数字控制系统的应用会越来越多。 无论是采样控制系统还是数字控制系统，它们均面临一个共同的问题：怎样把连续信号近似为离散信号，即“整量化”（连续信号在时间和幅值上均具有无穷多的值，而在计算机上是用有限的时间间隔和有限的数值取代之，这种近似的过程称为整量化。简称量化）问题。 第二节　信号的采样与复现 前已述及，信号的采样是把连续信号转换为离散信号的手段。而在大量的实际应用中，离散信号不能直接作为控制对象的输入信号，而要将其转换为连续信号。实现把离散信号与连续信号转换的过程称为（连续）信号的复现，通常采用“保持器”来实现。 信号的采样 1.数学描述 将连续信号加到采样开关的输入端，采样开关以周期秒闭合一次，闭合的持续时间为秒，在闭合期间，截取被采样的的幅值，作为采样开关的输出。在断开期间采样开关的输出为零。于是在采样开关的输出端就得到宽度为的脉冲序列，如图7－3所示。（以带“*”表示采样信号。）由于开关闭合的持续时间很短，远小于采样周期，即，可以认为在时间内变化甚微，所以可以近似表示高为，宽为的矩形脉冲序列。即 由于在控制系统中，当时，，所以序列取从到。式中为两个阶跃函数之差，表示一个在时刻，高为、宽为、面积为的矩形，如图7－4所示。由于很小，比采样开关以后系统各部分的时间常数小很多，　即可认为，则此矩形可近似用发生在时刻的函数表示： （7－2） 式中为处的函数。于是式（7－1）可表示为： （7－3） 由于为常数，为了方便，把归到采样开关以后的系统中去，则采样信号可描述为 　　　 　　　　　　　　　　　　（7－4） 由于处的的值就是，所以式（7－4）可写作 　　 　　　　（7－5） 式中称为单位理想脉冲序列，若用表示，则式（7－5）可写作 （7－6） 式（7－6）就是信号采样过程的数学描述。它表示在不同的采样时刻有一个脉冲，脉冲的幅值由该时刻的的值决定。 从物理意义上看，式（7－6）所描述的采样过程可以理解为脉冲调制过程。采样开关即采样器是一个幅值调制器，输入的连续信号为调制信号，而单位理想脉冲序列则为载波信号，采样器的输出则为一串调幅脉冲序列，如图7－5所示。 在数字控制系统中，数字计算机接受和处理的是量化后代表脉冲强度的数列。即把幅值连续变化的离散模拟信号用相近的间断的数码（如二进制）来代替，如图7－6示意。图中小圆圈表示的是数码可以实现的数值，是量化单位的整数倍数。由于量化单位是很小的，所以数字控制系统的采样信号，仍认为与成线性关系，仍用表示。 2.　采样定理 前已指出，要对对象进行控制，通常要把采样信号恢复成原连续信号。（实际上信号经过处理、运算以后，要恢复的则是原连续信号的函数，为了方便起见，讨论时仍认为要恢复的是原信号。）此工作一般是由低通滤波器来完成的。但是信号能否恢复到原来的形状，主要决定于采样信号是否包含反映原信号的全部信息。实际上这又与采样频率有关，因为连续信号经