ch3时域响应及误差分析.ppt

所谓时域分析法，就是通过求解控制系统的时间响应，依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统的稳定性、快速性和准确性。并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。它是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观和准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。尤其适用于低阶系统。 时域响应及典型输入信号 时域响应包括：（以阶跃输入为例） 常见的典型输入信号： 阶跃信号 斜坡信号 3 加速度信号 脉冲信号 正弦信号 究竟采用哪种典型信号？ 取决于系统在正常工作情况下最常见的输入信号 形式。 斜坡信号 随时间逐渐变化的输入 阶跃信号 突然的扰动量、突变的输入 脉冲信号 冲击输入 正弦信号 随时间周期性变化的输入 为什么常用阶跃信号？ 阶跃函数是自动控制系统在实际工作中经常遇到的一种外作用形式。例如电源电压的突然跳动，负载突然增大或减小，都可近似成阶跃函数形式。因此，在控制系统的分析设计中，阶跃函数是用的最多的一种评价系统动态性能的典型实验输入信号。 因为常用，所以一些性能指标才根据阶跃函数的响应来定义。 一阶系统的瞬态响应 一、一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应曲线 二、一阶系统的单位斜坡响应 三、一阶系统的单位脉冲响应 这种对应表明，系统对输入信号导数的响应可以通过对系统原信号响应进行微分而得出，系统对原信号积分的响应等于系统对原响应的积分，而积分常数可由零输出初始条件确定。这是线性定常系统的特性。线性时变系统或非线性系统不具备这种特性。 由此得出，在研究线性定常系统的时间响应时，只要对其中一种典型输入信号响应的研究即可。 瞬态性能指标是以阶跃信号为典型输入信号定义的。 二阶系统的瞬态响应 阻尼：（英语：damping）是指任何振动系统在振动中，由于外界作用或系统本身固有的原因引起的振动幅度逐渐下降的特性，以及此一特性的量化表征。 阻尼是指阻碍物体的相对运动、并把运动能量转化为热能或其他可以耗散能量的一种作用。 阻尼的作用主要有以下五个方面： （1）阻尼有助于减少机械结构的共振振幅，从而避免结构因震动应力达到极限造成机构破坏； （2）阻尼有助于机械系统受到瞬时冲击后，很快恢复到稳定状态； （3）阻尼有助于减少因机械振动产生的声辐射，降低机械性噪声。许多机械构件，如交通运输工具的壳体、锯片的噪声，主要是由振动引起的，采用阻尼能有效的抑制共振，从而降低噪声； （4）可以提高各类机床、仪器等的加工精度、测量精度和工作精度。各类机器尤其是精密机床，在动态环境下工作需要有较高的抗震性和动态稳定性，通过各种阻尼处理可以大大的提高其动态性能； （5）阻尼有助于降低结构传递振动的能力。在机械系统的隔振结构设计中，合理地运用阻尼技术，可使隔振、减振的效果显著提高。 二阶系统特征方程： 一、二阶系统的单位阶跃响应 一、二阶系统的单位阶跃响应 一、二阶系统的单位阶跃响应 一、二阶系统的单位阶跃响应 一、二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位脉冲响应 二、二阶系统的单位脉冲响应 二、二阶系统的单位脉冲响应 三、二阶系统的单位斜坡响应 四、二阶系统的性能指标 1、二阶系统瞬态响应指标 1、二阶系统瞬态响应指标 标准二阶系统瞬态响应指标 比较 对二阶系统单位阶跃响应的影响 §3-4 高阶系统的时域响应分析 对于一般二阶以上的单输入单输出线性定常系统，其传递函数可以表示为： 1、 系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。 反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 2、 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 稳定性是线性控制系统中最重要的问题 一、稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的