机电传动控制-第3章.pptVIP

2004-11-27 1 机电传动控制 河北工程大学 机电工程学院 周雁冰 转子结构图 换向器 例：一台他励直流电动机在稳态下运行时，电枢反电势E=E1 ，如负载转矩TL=常数，外加电压和电枢电路中的电阻均不变，问减弱励磁使转速下降到新的稳态值后，电枢反电势将如何变化？是大于、小于还是等于E1？ 以上分析可知，电动机在同一种接线方式下，有时既可以运行在电动状态，也可以运行在制动状态。将这些运行状态在同一机械特性图中表示，如图所示： 第三章 直流电机的工作原理及特性 小结 重点和难点 重点： ①机械特性是分析启动、调速和制动特性的依据，所以机械特性是电动机内容的重中之重 ②他励直流电动机的启动特性 ③他励直流电动机的调速特性 难点： 本章较难理解的内容是电流、电势的换向过程和电动机的制动过程；电动机在各种运转状态下电磁转矩 TM、负载转矩TL、转速n、电枢电流Ia和电势E等符号的确定。 4. 电动机工作在制动状态下的两种情况 1）使转速迅速减速到停止； 2）限制位能负载的下降速度。 不同点：转速是否发生变化； 共同点：电动机转矩T与转速n方向相反，电动机工作在发电机运行状态，电动机消耗机械能，并将其转化为电能反馈回电网或消耗在电枢电路的电阻中。 根据他励直流电动机处于制动状态时的外部条件和能量传递情况，它的制动状态分为反接制动、反馈制动和能耗制动三种形式。 一、反接制动 反接制动具有如下特点： 1）电动机的外加电枢电压U与感应电动势E的方向在外界的作用下由相反变为相同； 2）电动机的输出转矩TM与转速n的方向相反。 在反接制动中，把改变电枢电压U的方向所产生的反接制动称为电源反接制动；而把改变电枢电动势E的方向所产生的反接制动称为倒拉反接制动。 当电压的实际方向为图中虚线所示且开关闭合时，电动机的机械特性为 1．电源反接制动 其特性曲线分别如图中的曲线1所示。 当电压突然反接（即方向为实线方向），同时断开开关，电动机的机械特性为 其特性曲线分别如图中的曲线2所示。 a点：当电动机稳速运行在第一象限中特性曲线1的a点时：n0，Tm=TL0 。电动机工作在电动状态。 b—c段： n0，Tm绝对值不断减小且0 。电动机工作在制动状态。 b—c段称为反接制动过程。 b点：反接U瞬间过渡到b点且断开开关联入电阻Rad：n0， Tm0 ，|Tm|TL0 。电动机工作在制动状态。 c—d段： n0，若TL为反抗转矩，Tm绝对值不断减小且Tm 0，则其为拖动转矩，d点建立新的稳定平衡点。 c—f段： n0，若TL为位能转矩，Tm绝对值先减小到0再增大， Tm先小于0后大于0，则其为先为拖动转矩后为制动转矩，f点建立新的稳定平衡点。 注意:由于在反接制动期间，电枢感应电动势和电源电压是串联相加的，因此，为了限制电枢电流 ，电动机的电枢电路中必须串接足够大的限流电阻。 电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速、停车和反向的场合以及要求经常正反转的机械上。 反接电动 反接制动 正向电动 位能负载时制动 2．倒拉反接制动 电动机的固有机械特性、电枢回路串接电阻的人为机械特性如图中曲线1、曲线2所示。 位能负载转矩的机械特性如图中的曲线3所示。 a点：重物匀速上升。 Tm=TL0，n0，电动机工作在电动状态。 c—d段：串入大电阻Rad后由a点过渡到c点，TLTm0，n0，转速沿着曲线2下降，电动机工作在电动状态。 d—b段：当转速下降到0时，由于电动机的输出转矩TM仍然小于负载转矩TL，所以，在位能负载的作用下，电动机反向启动，直到平衡点b而稳定运行。电动机匀速下放重物。 电动机在d—b段： Tm0，n0，电动机工作在制动状态。常称这种制动状态为倒拉反接制动状态。 1）这里T没有反向。 2）选用不同的Rad可改变下放速度，交叉点必须在四象限。 3）选择适当小的Rad，可得到极低的下降速度，保证安全。 4）若对TL大小估计不准，则本应下降的重物可能向上升。 5）Rad越大，电动机的机械特性越软，较小的转矩波动就可能引起较大的转速波动，即速度的稳定性差。 6）若电动机反向运转在电动状态，则倒拉反接时的机械特性曲线由第三象限延伸到第二象限。 注意： 二、反馈制动 特点： 1）在外部条件的作用下实际转速n大于理想空载转速n0； 2）电动机输出转矩的作用方向与n的方向相反。 1．电车走下坡路时的反馈制动 设电车与地面的摩擦转矩为T