理论力学第六章——刚体的简单运动.ppt

刚体的简单运动 6.1 刚体的平行移动 如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 各点的轨迹为直线的平动称为直线平动；各点轨迹为曲线的平动称为曲线平动。 直线行驶的列车车厢 摆式输送机的料槽 6.1 刚体的平行移动 运动方程 速度和加速度分布 则有： y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 因为 6.1 刚体的平行移动 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 6.2 刚体的定轴转动 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 运动方程 角速度：转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度。——表征刚体转动的快慢和方向，单位用rad/s (弧度/秒)表示。 角速度与转速之间的关系： 角加速度 匀速转动 匀变速转动 6.3 定轴转动刚体内的各点速度与加速度 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径ρ等于该点到轴线的垂直距离。 设刚体由定平面A绕定轴O转动任一角度j，到达B位置，其上任一点由O’运动到M。以固定点O为弧坐标s的原点，按φ角的正向规定弧坐标s的正向，得点的运动方程 速度 加速度 (1) 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 (2) 在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角q 都有相同的值。 例6-1 齿轮传动是工程上常见的一种传动方式，可用来改变转速和转向。如图，已知r1、 r2、 w1、 ? 1，求w2、 ?2 。 解：因啮合点无相对滑动，所以 由于 于是可得 即 w1 ?1 r1 O1 O2 r2 w2 ?2 v1 v2 at1 at2 例6-2 一半径为R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度（如图）。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。 解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为 求当t=1s时，则为 因此轮缘上任一点M的速度和加速度为 方向如图所示。 M点的全加速度及其偏角为 如图。 现在求物体A的速度和加速度。因为 上式两边求一阶及二阶导数，则得 因此 轮系的传动比 １、齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比与它们节圆半径成反比，也与它们的齿数成反比。 ２、带轮传动 作业 6-7、6-8、6-11