电力拖动自动控制系统第2课.pptVIP

* 给定和扰动作用 * 调速系统的扰动源 负载变化的扰动（使Id变化）； 交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成Ce 变化 ）； 放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）； 检测误差的扰动（使?变化） 。 在图1-27中，各种扰动作用都在稳态结构框图上表示出来了，所有这些因素最终都要影响到转速。 * 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc? 反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n? 因此，反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。 * 给定误差能消除吗？ 与众不同的是在反馈环外的给定作用，如图1-27中的转速给定信号，它的微小变化都会使被调量随之变化，丝毫不受反馈作用的抑制。 如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。 * 只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量是有静差的。 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 反馈控制效用结论： * 1、稳态调速性能指标 2、开环直流调速系统 3、转速反馈单闭环直流调速系统 3.1 比例控制 3.2 反馈的效用 小结 * （4）比例控制调速系统方框图 * a）只考虑给定作用时的闭环系统 b）只考虑扰动作用时的闭环系统 * （5）比例控制调速系统静特性方程 * 开环机械特性： 闭环系统静特性 ： （6）开环与比例控制调速的比较 * 闭环系统静特性比开环系统机械特性硬得多 闭环系统的静差率比开环系统小得多（按理想空载转速相同进行比较） （6）开环与比例控制调速的比较（续1） * 所要求的静差率一定时，闭环系统可大大提高调速范围（最高转速相同） 要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大 器。 （6）开环与比例控制调速的比较（续2） * 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 （7）结论 * 例题1-3 在例题1-2中，龙门刨床要求D = 20，s 5%， 已知 Ks = 30，? = 0.015V·min/r，Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由 代入已知参数，则得 * 1、稳态调速性能指标 2、开环直流调速系统 3、转速反馈单闭环直流调速系统 3.1 比例控制 3.1.1 静分析 3.1.2 动态分析  内容提纲： （1）动态模型的建立方法 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描 述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传 递函数。 * （2）比例调速系统结构 - 图2-18 采用转速负反馈的闭环调速系统 + - A GT + - + - + - Utg n + - - + ?Un U*n Uc UPE + - M TG Id Un Ud 放大环节 电力电子变换器环节 电动机环节 测速环节 * 电力电子器件的传递函数 不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是 只是在不同场合下，参数Ks和Ts的数值不同而已。 * + 直流电动机的传递函