自动控制2-2结构图.ppt

* （1）控制输入 R(s)下的闭环传递函数，令N(s)=0，有 假设系统在开始时是静止的,输出和误差均为零。 G1(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) R(s) * （2）扰动输入N(s)下的闭环传递函数，令R(s)=0，有 G1(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + 参考输入和扰动同时作用于系统, 系统的响应C(s)为 * （3）控制输入R(s)下的误差传递函数，令N(s)=0，有 G1(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) R(s) * G1(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + （4）扰动输入N(s)下的误差传递函数，令R(s)=0，有 参考输入和扰动同时作用于系统, 系统的误差E(s)为 * G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + B(s) * 闭环系统的几个特点： 外部扰动的抑制 由 得知， 当?G1(s)G2(s)H(s)?1时， 若还有?G1(s)H(s)?1,则 具有较强的抗干扰能力。 * (2) 由 得知， 当 ?G1(s)G2(s)H(s)? 1 时， 这表明闭环的传递特性基本与前向通道环节无关, 仅取决于反馈通道H(s)的精度。 (3) 系统的闭环极点与外部输入信号的形式和作用点无 关, 同时也与输出信号的选取无关，仅取决于闭环特征 方程的根。 * 单容水箱： 令Q——输入水流量的稳态值， △Qi——输入水流量的增量， Qo——输出水流量的稳态值， △Qo——输出水流量的增量， h——液位高度， ho——液位的稳态值， △h——液位的增量， u——调节阀的开度。 　　　设A是水箱的横截面积，R是流出端负载阀门的阻力即液阻。 * 根据物料平衡关系，在正常工作状态下，初始时刻处于平衡状态： Qo = Qi h = h0 当调节阀开度发生△u时，液位随之发生变化。在流出端负载阀门开度不变的情况下，液位的变化将使流出量改变。 流入量与流出量之差为： 式中，V为水箱液体存储量。 △Qi由调节阀开度变化△u引起，当阀前后压差不变时，有 △Qi = Ku△u，其中Ku为阀门流量系数。 * 流出量与液位高度的关系为： 这是一个非线性关系式，可在平衡点（h0 ，Qo ）附近进行线性化，得到液阻表达式 将上两式代入前一式，可得 式中，T = RA，K = KuR。 可见，此方程为一阶的、线性微分方程。 此数学模型为h与u的增量，即△h与△u之间的关系式。 * 在建立控制系统的数学模型时，通常是将系统的稳定工作状态作为起始状态，仅仅研究小偏差的运动情况，也就是只研究相对于平衡状态下，系统输入量和输出量的运动特性。（胡P28） 在本章第二节中，对RLC串联电路、质量-弹簧-阻尼器、直流电动机建立的数学模型都是关于变量的数学关系式。 两种数学模型对系统的性能有没有区别？ 可以通过讨论上述单容水箱进行比较。 * 强迫运动： 即初始条件为零时，由输入单独作用下的运动。 初始条件为零：即△h与△u及其各阶导均为零。 根据微分方程，其中含有输出△h的一阶导数项，不含输入△u的导数项，故初始条件为零即 t = 0时，△h = 0。 因h = h0 +△h ，故 t = 0时，h = h0 即液位高度处于稳态值（平衡状态）。 △u作用下的运动：故△u ≠ 0， 即调节阀开度有变化时的运动。 * 假设△u = M（≠0，或正或负），通过拉氏变换求解微分方程 得 若T = RA 0，则当 t：0 → ∞ 时，△h ：0→ KM ，