自动控制原理复习提纲(详细)20145.ppt

自动控制原理复习提纲 2014.5 考试题型： 1） 填空题 20% 2） 选择题 20% 3） 计算题 60% 一 复习要点 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第一章 自动控制的一般概念 1）自动控制系统 2）开环控制方式、闭环控制方式、反馈控制 3）自动控制系统的分类 4）控制系统的基本要求： 稳定性 、快速性 、准确性 5) 线性系统的两个重要特性 叠加性 齐次性 6）五种典型信号 按控制方式分：开环控制、闭环控制（反馈控制）、复合 控制 按元件类型分：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统 按系统功用分：温度控制系统、压力控制系统、 位置控制系统 按系统性能分 线性系统、非线性系统 连续系统、离散系统 定常系统、时变系统 确定性系统、不确定性系统 按参据量变化规律分 恒值控制系统、随动系统、程序控制系统 第二章 控制系统的数学模型 §2-1 控制系统的时域数学模型 §2-２ 控制系统的复域数学模型 传递函数概念与性质 §2-３ 控制系统的结构图及其等效变换 掌握系统方块图化简方法 §2-4 信号流图与梅森公式 熟练掌握用梅森公式化简系统的传递函数 第三章 控制系统的数学模型 §3-1 系统时间响应的性能指标 §3-2 一阶系统的时域分析 §3.3 二阶系统的时域分析 §3.4 高阶系统的时域分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差计算 系统时间响应的性能指标 控制系统的时域性能指标: 1）动态性能指标： 上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 延迟时间 2）稳态性能指标 稳态误差 一阶系统的时域分析 单位阶跃响应 3.3 二阶系统的时域分析 二阶系统的数学模型 二阶系统时域指标 二阶系统性能的改善 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差分析 一般情况下，分子阶次为m，分母阶次为n的开环传递函数可表示为： 第4章 线性系统的根轨迹法 一、根轨迹的基本概念 根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数（如开环增益）从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上的变化轨迹。 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。 二、系统根轨迹的绘制原则 根轨迹绘制的基本规则 规则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于系统开环极点，终于系统开环零点。如果开环零点数m小于开环极点数n，则有(n-m)条根轨迹趋向于无穷远。 规则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 根轨迹的分支数与开环零点数m、开环极点数n中的大者相等，它们是连续的并且关于实轴对称。 根据根轨迹的对称性，只需要作出上半s平面的根轨迹，然后利用对称关系，即可画出下半s平面的根轨迹。 规则3 根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) 当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，有n-m条趋向无限零点的根轨迹的走向。 （1）渐近线与实轴的倾角 （2）渐近线与实轴的交点 式中， 分别为开环系统的零点和极点。 注：只有在 时，需要计算渐近线与实轴的交点和夹角。 规则4 根轨迹在实轴上的分布 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 规则6 根轨迹的起始角和终止角(开环极点的出射角和开环零点的入射角) 起始角 ：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴 的夹角； 终止角 ：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴 的夹角。 规则7 根轨迹与虚轴的交点 当根轨迹增益K*增加到一定数值时，根轨迹可能越过虚轴进入右半平面，出现实部为正的特征根。根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。 系统性能的定性分析 （1）稳定性。稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 （2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 （3）超调量。主要取决于闭环复数主导极