机械原理平面连杆机构综合.ppt

斯特林发动机（闭式循环柴油机）原理 二、四杆机构的功能 2、双曲柄机构 double crank mechanism 1、改变运动副的尺寸 3、选不同构件作机架——机构倒置 4、运动副元素的逆换 5、急回特性 quick-return characteristics 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 6、运动连续性 continuity of motion 1、传动角γ和压力角α pressure/transmission angle 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 思考：标出下列机构在图示位置的压力角?、传动?及最小传动角 ?min. 2、死点 dead point 死点的利用 3、杆2、杆3的角运动 图解法：直观，简便，但解决问题的能力有限，适用于简单机构的 分析，精度较低，对复杂机构不适用。如瞬心法、矢量图解法等。 一、连杆机构设计的基本问题 实现预定的连杆位置要求——刚体位置导引机构设计 实现预定的轨迹要求——轨迹生成机构设计 实现精确直线轨迹的几种机构简介 实现精确直线轨迹的几种机构简介 实现近似直线轨迹的几种机构简介 二、四杆机构设计（综合） ⑤ 检验刚体（连杆）能否到位。 二、四杆机构设计（综合） 5.解析法综合步骤（方法：分杆综合） ① 几何建模—用草图表示出第1和第 i 位置的示意图(见教材P58图3-3) 由①②式 6.检验条件和方法 连架杆DC的方程： ② 对双摇杆机构： ◆ 注：从动二杆组装配模式的解析表示法 （2）连杆顺序到位条件 （3）附加条件 ◆曲柄摇杆机构与双曲柄机构中 （1）连架杆AB的综合 自定固定铰链点A（0.5，0.5） 自定固定铰链点D（4，1） 对从动二杆组CBA： 最后检查传动角条件： （二）刚体位置导引的转杆滑块机构综合 1、几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； （1）先综合转杆AB（方法同前）； 3、检验 （三）实现给定连架杆对应位置的四杆机构综合 （1）几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； （四）实现给定形成速比系数的曲柄摇杆机构综合 7、解析法 （五）急回曲柄滑块机构综合 （六）按急回特性设计导杆机构 （六）按急回特性设计导杆机构 （七）平面轨迹生成机构综合 （七）平面轨迹生成机构综合 （七）平面轨迹生成机构综合 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 5、 解析法——自定机架尺寸，建立连杆BC的方程，求B1、C1 （2）数学建模：以等杆长为主约束，以矢量旋转变换约束方程消去中间变量 B1 C1 Bi ?1 ?i ?1 ?i bi b1 ei e1 Ci A（0,0） x y D（1,0） 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 △AbiBi≌△Ab1B1 △DeiCi≌△De1C1 其中 ——① ——② ——③ B1 C1 Bi ?1 ?i ?1 ?i bi b1 ei e1 Ci A（0,0） x y D（1,0） 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 x y 代②③入①，得杆BC的方程： ——④ C2 B2 E2 ?12=90° A(0,0) D(100,0) E1 C1 B1 其中： 例3：如图示的齿轮拨动机构，已知齿轮滑动行程|E1E2|=30mm， E1E2 ∥AD; LDE1=LDE2=LDC1=LDC2=40mm，LAD=100mm, ?12=90 °，要求在第二个位置时机构反向自锁，且在给定位置的γ≥45°，试综合该传动铰链四杆机构。 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 解：（建模分析约） （2）综合铰链点B 由④式得： ∴ ∵ ① x y C2 B2 E2 ?12=90° A(0,0) D(100,0) E1 C1 B1 （1）建立坐标系，取A(0,0)，D(100,0),则 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 ② ∵机构在第二个位置反向自锁，∴反向从动二杆组AB2C2应共线， ∴有： 又 ——（1） ——（2） ——（3） 将（3）和xC2，yC2的值代入（2）： ——（4） （1）、（4）联立求解： 由④式得： ∴ 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 ③ 又已知 ∴此为一以杆AB为曲柄的曲柄摇杆机构 （3）检验 ① 连杆到位条件 由（3）式得： ——（3） 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 对从动二杆组BCD有： ∴ 两者同号，∴连杆能到位。 ② 传动角条件 ∵ ∴ 均满足 的要求，综上，该综合方案为一可行方案。 平面连杆机构综合 平面连杆机构综合 1、工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构，给定摇杆长，从动件行程 2、要点：掌握极位夹角及其与K的关系 3、思路： 　A, C1, C2三点所在圆和