04 控制的数学模型——动态结构.pptVIP

* 导课： 动态结构图 1、什么是动态结构图？ 2、动态结构图为什么存在？ 3、动态结构图的特点? 4、构成动态结构图的基本符号有哪几个？ 5、建立动态结构图的一般方法（步骤）？ 6、动态结构图的等效变换与化简 。 §2.4 动态结构图 本节课重难点： 1、建立动态结构图的一般方法（步骤）？ 2、动态结构图的等效变换与化简 。 1、什么是动态结构图？ 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 2、动态结构图为什么存在？ 复杂系统往往是由简单的模块构成的，而微分方程或者传递函数的建立，都需要消去中间变量。但消元之后只剩下系统的输入和输出两个变量，不能直观的显示出系统中其他变量间的关系以及信号在系统中的传递情况。 为了符合人的认识规律，研究中间变量，是另一种数学模型。 §2.4 动态结构图 导课问题 3、动态结构图的特点？ 特点：简明表示出系统中各变量之间的关系及信号传递过程。 对同一系统，其结构图具有非唯一性；简化也具有非唯一性。但得到的系统传函是确定唯一的。 4、构成动态结构图的基本符号有哪几个？ 构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。 §2.4 动态结构图 导课问题 信号线 表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。 §2.4 动态结构图 一、动态结构图基本符号 2. 传递方框 G(s) 方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。 §2.4 动态结构图 3. 综合点 综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。 ＋ 省略时也表示＋ §2.4 动态结构图 4. 引出点 表示同一信号传输到几个地方。 §2.4 动态结构图 二、 建立动态结构图的一般方法 （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 a ：列出电路的初始微分方程组 b ：进行拉斯变换 c ：求传递函数 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各方框连接起来。 §2.4 动态结构图 例2-3 设一RC电路如图所示。画出系统 的动态结构图。 + - ur uc + - C i R RC电路 解： 1、初始微分方程组： Ur(s) = RI(s) + Uc(s) I(s) = CSUc(s) ur= Ri+ uc duc i= dt c 2、取拉氏变换： 即 = I(s) R Ur(s) – Uc(s) Uc(s) = I(s) · 1 CS §2.4 动态结构图 用方框表示各变量间关系 Ur(s) 1 R _ I(s) Uc(s) Uc(s) I(s) 1 CS Ur(s) 1 R _ I(s) Uc(s) Uc(s) I(s) 1 CS §2.4 动态结构图 回忆电阻、电感、电容的传递函数： R 1/R I(s) I(s) U(s) U(s) 电阻 电感 LS 1/LS I(s) I(s) U(s) U(s) 电容 1/CS CS I(s) I(s) U(s) U(s) §2.4 动态结构图 例1 求图所示电路的动态结构图。 + - ur uc + - i i2 R2 R1 c i1 RC 电路 + - U §2.4 动态结构图 对于RLC电路，可以运用电流和电压平衡定律及复阻抗的概念，直接画出系统的动态结构图。 解： I2(s) I1(s) + Uc(s) Ur(s) _ CS 1 R1 + R2 Uc(s) RC电路动态结构图 §2.4 动态结构图 三、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 §2.4 动态结构图 §2.4 动态结构图 （1）串联 两个环节串联的变换如图： R(s) C(s) G2(s) G1(s) R(s) C(s) = G1(s)G2(s) G(s) = 等效 C(s) G1(s)G2(s) R(s) 总结：串联环节的等效传递函数等于各串联环节传递函数的乘积。 §2.4 动态结构图 R(s) C