第3章CANbus现场总线..docVIP

第三章 CANbus现场总线 PAGE PAGE 15 第三章 CANbus现场总线 现场总线是安装在生产过程区域的现场设备/仪表与控制室内的自动控制装置/系统之间的一种串行、数字式、多点通信的数据总线。现场总线（Fieldbus）技术是实现现场级控制设备数字化通信的一种工业现场层网络通信技术，可使用一条通信电缆将现场设备（智能化、带有通信接口）连接，用数字化通信代替4-20mA/24VDC信号，完成现场设备控制、监测、远程参数化等功能。 CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，由德国Bosch 公司最先提出，已成为国际标准ISO11898（高速应用）和ISO11519（低速应用）。CAN是一种多主方式的串行通讯总线，CAN的规范定义了OSI模型的最下面两层：数据链路层和物理层。CAN 协议有2.0A和2.0B两个版本，CAN协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符，在2.0B版本中规定CAN控制器的标志符长度可以是 第一节 CAN通信协议 §3.1.0 协议特点 CAN总线是一种串行数据通信协议。它有如下特点： CAN协议分层 分为目标层、传输层、物理层。 目标层的功能：确定要发送的报文、确认传输层接收到的报文、为应用层提供接口。 传输层的功能：帧组织、总线仲裁、检错、错误报告、错误处理。 物理层的范围包括实际位传送过程中的电气特性。 2、CAN协议逻辑位. 使用2种逻辑位表达方式. 当总线上的CAN控制器发送的都是弱位时，此时总线状态是弱位（逻辑1）；如果总线上有强位出现，弱位总是让位于强位，即总线状态是强位（逻辑0）。 3、CAN协议校验. 采用CRC校验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。 4、CAN协议编码方式. 使用了数据块编码方式，使得网络内的节点个数在理论上不受限制。 5、CAN协议数据块的长度. 规定了数据块的长度最多为8个字节，传输时不会过长占用总线，保证了通信的实时性。 §3.1.1 帧结构 CANbus以报文为单位进行信息传送。报文中包含标识符ID，它也标志了报文的优先权。该标识符ID并不指出报文的目的地址，而是描述数据的含义。网络中所有节点都可由ID来自动决定是否接收该报文。每个节点都有ID寄存器和屏蔽寄存器，接收到的报文只有与该屏蔽寄存器中的内容相同时，该节点才接收报文。 CANbus支持4种帧类型： 1、数据帧 —— 传输数据 从一个发送节点发送数据帧到一个或多个接收节点，它由7个域组成：帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域和帧的结束域。 a. 帧的起始域 该域表示一个数据帧或远程帧的开始，它由一个强位组成，该强位用于接收状态下的CAN控制器的硬同步。 b. 仲裁域 该域由标识符ID和RTR位组成，当有多个CAN控制器同时发送数据时，在仲裁域要进行面向位的冲突仲裁。 标识符ID：由11位（CAN2.0A）或29位（CAN2.0B）组成,用于提供帧地址及优先级,ID值越小，优先级越高。 远程发送请求位（RTR）：CAN总线上的接收节点可以请求总线上另一个节点发送数据帧。 c. 控制域 由6个位组成，包括2个保留位和4位的数据长度码，允许数据长度值为0～8。 d. 数据域 数据字节长度为0～8，由控制域中的数据长度码决定。 e. 循环冗余校验（CRC）域 它采用15位CRC，校验范围包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及CRC序列。 f. 应答域 包括应答位和应答分隔符。应答域由发送方发出的两位弱位组成，所有接收到正确的CRC序列的节点在发送节点的应答空隙期间，把发送方的这一弱位改写为强位来应答。 g. 帧的结束域 由7个弱位组成。 2、远程帧 —— 请求数据 接收数据的站可以发送远程帧来要求源节点发送数据，它由6个域组成：帧起始域、仲裁域、控制域、CRC域、应答域和帧的结束域。远程帧和数据帧有如下不同：RTR位为高、数据长度代码无效、无数据域。 误指示帧 —— 指示检测到的错误状态 出错帧由两个不同的域组成：一个域由来自各站的错误标志叠加得到，第二个域是出错界定符。 a.错误标志 主动错误标志：由6个连续强位组成 被动错误标志：由6个连续弱位组成，可由其他节点的强位改写 b.出错界定符 由8个连续的弱位组成。当错误标志发出后，每个节点监视总线状态，直至检测到一个强位的跳变。此时，表示所有的节点均已完成了错误标志的发送，并开始发8个弱位的界定符。 4、过载帧 —— 后续帧的延时 过载帧由两个域组成：一个域是过载标志，第二个域是超载分界符。 在下述情况下将有过载帧的发送：1、接收方在接收一帧之前需要过多的时间处理当前的数据（接收未准备好）。2、在帧间空隙域检测到强位信号