5.4频率域稳定判据概论.ppt

5.4 频率域稳定判据 1. 数学基础 23. 稳定判据和对数频率稳定判据 4. 条件稳定 1. 数学基础 （1）复变函数的映射规律 （2）幅角原理 （3）幅角原理的等价表述 （4）函数的平移映射 （5）运用Nyquist 围线后的幅角原理 （2）幅角原理 设 s 平面上封闭曲线 ?s 包围复变函数 F(s) 的 Z 个零点和 P 个极点，那末当变量 s 沿?s 顺时针绕一周时，它的映象绕F(s)平面原点 的周数 R 满足以下关系式 〖说明〗R为正时，表示“逆时针”；为负，表示“顺时针”。 （3）Nyquist 稳定判据的基本原理 奈氏路径：设有封闭曲线C，它不经过G(s)H (s)的极点，且顺时针包围了整个s右半平面，称C为奈氏路径，其组成为： 1）正虚轴：s＝jω:ω＝0－∞ 2）半径为无限大的右半圆s＝Rejθ:-π/2 θ π/2,R－ ∞. 3）负虚轴： s＝jω:ω＝-∞ －0 在F(s)平面上绘制与C相对应的C’。如果在右半平面存在F(s)的Z个零点和P个极点，当s沿C曲线顺时针移动一周，则C’在F(s)平面上将以顺时针防线围绕原点旋转N圈。 可利用幅角定理判断系统稳定性，并得出频率法的系统稳定性的图解判据——Nyquist稳定判据 考虑 函数形式后的幅角原理表述： Nyquist 稳定判据的图示 Gs 的选择考虑： 使它包围整个 s 右半平面。 Z : ?(s)闭环传递函数在 s 右半平面上的极点数。 P ：开环 G(s)H(s) 在 s 右半平面上的极点数。 R ：Nyquist围线逆绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0）的圈数。 R：逆绕 F(s) 平面原点的圈数。 Z : Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的零点数。 P ：Gs 所包的F(s) 在 s 平面上的极点数。 简单平移； 围线形状不变；旋转方向不变。 R：逆绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0）的圈数。 P：Gs 所包的 G(s)H(s) 开环 在 s 平面上的极点数。 （4）函数 G(s)H(s)=F(s)-1 所实现的映射 Z: ?(s)闭环传递函数在 s 右半平面上的极点数。 R：顺绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0）的圈数。 P ：Gs 所包的 G(s)H(s) 开环 在 s 平面上的极点数。 Z: Gs 所包的?(s)闭环函数在 s 平面上极点数。 考虑 函数形式后的幅角原理表述： （5）运用Nyquist Contours后的幅角原理 Gs 的选择考虑： 使它包围整个 s 右半平面。 Z : ?(s)闭环函数在 s 右半平面上的极点数。 P ：开环 G(s)H(s) 在 s 右半平面上的极点数。 R ：Nyquist围线顺绕 GH(s) 平面 （- 1 , 0）的圈数。 （1） S 平面上封闭路径Gs 的选择 （2） S 平面上封闭路径Gs 在G(s)H(s) 平面上的映象 （3） Nyquist Criterion （4） Nyquist Criterion 的几种等价表述 2.稳定判据和对数频率稳定判据 （1）S 平面上封闭路径Gs 的选择 对封闭路径Gs 的要求：能包含整个S右半平面。 也就是说，假如开环传递函数G(s)H(s) 具有“正实部极点”，那末这些极点一定被封闭路径Gs 所包围。 图 1 图2 若G(s)H(s) 在虚轴上没有极点，则选择图 1 所示的路径。它由两部分组成：整条虚轴；半径无穷大的右半园。 若G(s)H(s) 在虚轴上有极点，则选择图 2 所示的路径。它由三部分组成： 包围虚轴上极点、半径无穷小的、右半圆；扣除极点后的虚轴；半径无穷大的右半园。 END （2）S 平面上封闭路径Gs 在G(s)H(s) 平面上的映象 S 平面上虚轴， jw ：w 从 -? ? +? 。它在G(s)H(s) 平面上的映象就是开环幅相频率曲线。 S 平面上无穷大半径的右半圆， 它在G(s)H(s) 平面上的映象: 为 G(s)H(s) 平面坐标原点（如图），当G(s)H(s)的 nm 时 。 为G(s)H(s) 平面实轴上的 K* （开环根轨迹增益）点，当G(s)H(s)的 n=m 时 。 。 S 平面上虚轴极点的邻域 e 右半小圆： A. 当pi = 0 时，参见下图。 B. pi 非0 时，本课程不研究。 (B)含有等幅振荡环节： R：逆绕 GH 平面（- 1 , j0）的圈数。 Z: Gs 所包的?(s) 闭环函数在 s 右半平面上极点数。 P ：Gs 所包的G(s)H(s)开环函数 在 s 右半平面上的极点数。 闭环系统 F(s) 稳定的充