1最优控制.ppt

* * 例 3.2 重解例 3.1 ， 哈密顿函数 伴随方程 由极值必要条件，知 ， 又 于是有 * * ， 协态变量与控制变量的关系图 * * 3.3 古典变分法与最小值原理 古典变分法适用的范围是对u无约束，而最小值原理一般都适用。特别当u不受约束时，条件 就等价于条件 * * 用最小值原理求最优控制，求出的最优控制 通常是时间的函数，这样的控制为开环控制 　　 当用开环控制时，在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。 　　 在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程 上总希望应用闭环控制，即控制函数表示成时间和状态的函数。 　 求解这样的问题一般来说是很困难的。 。 4.1 问题提法 动态方程 指标泛函 求 有最小值 通常称 为综合控制函数 此问题称线性二次型性能指标的最优控制问题 * * 指标泛函的物理意义 积分项，被积函数由两项组成，都是二次型。 第一项　过程　在控制过程中，实际上是要求每个分量越小越好，但每一个分量不一定同等重要，所以用加权来调整，当权为零时，对该项无要求。 第二项　控制能力　能量消耗最小。对每个分量要求不一样，因而进行加权。要求正定，一方面对每个分量都应有要求，否则会出现很大幅值，在实际工程中实现不了；另一方面，在计算中需要有逆存在。 指标中的第一项　是对点状态的要求，由于对每个分量要求不同，用加权阵来调整。 * * 4.2.1 末端自由问题 构造哈密顿函数 伴随方程及边界条件 最优控制应满足 4.2 状态调节器 求导 * * （矩阵黎卡提微分方程） 边界条件 令 最优控制是状态变量的线性函数 借助状态变量的线性反馈可实现闭环最优控制 最优控制 对称半正定阵 * * 例 4.1 性能指标泛函 最优控制 黎卡提微分方程 * * 最优轨线 最优控制 最优轨线的微分方程 解 黎卡提方程的解 随终点时间变化的黎卡提方程的解 * * 4.2.2 固定端问题 （设　　　　） 指标泛函 采用“补偿函数”法 黎卡提方程 补偿函数 惩罚函数 边界条件 逆黎卡提方程 求导 黎卡提方程 乘以 逆黎卡提方程 解 逆 * * 4.2.3 的情况 性能指标 无限长时间调节器问题 黎卡提方程 边界条件 最优控制 最优指标 4.2.4 定常系统 完全可控 指标泛函 矩阵代数方程 最优控制 * * 例 4.2 黎卡提方程 * * 4.3 输出调节器 输出调节器问题 状态调节器问题 指标泛函 令 4.4 跟踪问题 问题的提法 已知的理想输出 偏差量 指标泛函 寻求控制规律使性能指标有极小值。 物理意义 在控制过程中，使系统输出尽量趋近理想输出，同时也使能量消耗最少。 * * 指标泛函 哈密顿函数 设 并微分 * * 的任意性 最优控制 最优轨线方程 最优性能指标 * * 例 4.3 ， 性能指标 最优控制 * * ， ， 最优控制 极限解 闭环控制系统结构 * * 特点：动态规划是求解最优控制的又一种方法，特别对离散型控制系统更为有效，而且得出的是综合控制函数。这种方法来源于多决策过程，并由贝尔曼首先提出，故称贝尔曼动态规划。 5.1 多级决策过程与最优性原理 作为例子，首先分析最优路径问题 (a) (b) (c) 试分析(a),(b)和(c)三种情况的最优路径，即从 走到 所需时间最少。规定沿水平方向只能前进不能后退。 * * (a)中只有两条路径，从起点开始，一旦选定路线，就直达终点，选最优路径就是从两条中选一条，使路程所用时间最少。这很容易办到，只稍加计算，便可知道，上面一条所需时间最少。 (b)共有6条路径可到达终点，若仍用上面方法，需计算6次，将每条路线所需时间求出，然后比较，找出一条时间最短的路程。 (c)需计算20次，因为这时有20条路径，由此可见，计算量显著增大了。 逆向分级计算法 　　逆向是指计算从后面开始，分级是指逐级计算。逆向分级就是从后向前逐级计算 以(c)为例 从倒数第一级开始，状态有两个，分别为 和 在 处，只有一条路到达终点，其时间是3.在 处，只有一条，时间为1.将此时间相应地标在 并且将此点到终点的路径画上箭头。 * * 然后再考虑第二级 只有一种选择，到终点所需时间是 有两条路，比较后选出时间最少的一条，即4+1=5。用箭头标出 也标出最优路径和时