第六章机电一体化系统的控制技术.ppt

Design of Mechatronical Systems 第六章 机电一体化系统的控制技术 6.1 常规数字PID控制算法 6.2 数字PID的改进算法 6.3 数字PID参数整定 6.4* 机电一体化系统的智能技术 思考题与习题 第六章 机电一体化系统的控制技术 6.1 常规数字PID控制算法 6.1.1 PID 控制的基本原理 6.1.2 数字 PID 算法 6.1.3 数字 PID 控制器的实现 6.1.1 PID 控制的基本原理 1. 比例控制作用 2. 积分控制作用 3. 比例积分控制作用 4. 微分控制作用 5. 比例积分微分控制作用 1. 比例控制作用 比例控制 作用： 能迅速反映误差，从而减小误差，但不能消除稳态误差，比例系数的加大，会引起系统的不稳定。 1. 比例控制作用 1. 比例控制作用 在不同的负荷下，被控参数H 的稳态值是不同的，高负荷对应着较低水位，低负荷对应着较高水位。 比例度 1. 比例控制作用 比例度δ 的物理意义 当输出信号作全量程范围变化时，所需输入信号做全量程范围变化的百分数。 也就是说，调节器从全关到全开时，被控参数需要改变全量程范围的百分数为比例度，其表达式为 1. 比例控制作用 2. 积分控制作用 积分作用： 积分控制能消除静差，但作