机器人概要（外形图、目录的阅读方法）20120428.ppt

YASKAWA Robotics Automation Division SE-B TEXT GAIKEI MOTOMAN 2011/06/22 * 株式会社　安川电机 机器人事业部　 机器人工厂产品管理科 机器人概要 （外形图、目录的阅读方法） １．序言 在购买汽车及家电用品等时，我们经常通过产品的目录来确认产品规格。 规格一般通过表的形式体现，此类表被称为“规格表”。　 通过读取规格表上的信息，就可理解此产品的主要特征。 机器人同样如此。 也就是说，如能读懂目录及外形图上标明的规格表， 就能理解此机器人的主要规格，能够比较本公司与他公司的规格， 进一步可选定机器人。 因此，以下对规格表的内容进行说明介绍。　 ２．规格表上有哪些信息？ 如前所述，规格表上记录了机器人的规格。 制造商不同，记录内容略有区别，安川记录以下内容。 动作形态 自由度 可握持重量 重复 定位精度 Ｓ轴（旋转） Ｌ轴（下腕） Ｕ轴（上腕） Ｒ轴（手腕旋转） Ｂ轴（手腕弯折） Ｔ轴（手腕旋转） Ｓ轴 Ｌ轴 Ｕ轴 Ｒ轴 Ｂ轴 Ｔ轴 2.62 rad/s , 150゜/s 可 动 范 围 最　大　速　度 振动 其他 4.9m/s (0.5 G)以下 Ｒ轴 Ｂ轴 Ｔ轴 Ｒ轴 Ｂ轴 Ｔ轴 本体重量 设置环境 温度 湿度 电源容量 垂直多关节 6 6 kg ±0.08 mm ± 170゜ + 155゜ , - 90 ゜ + 250゜ , - 175 ゜ ± 180゜ +225°,-45゜ ± 360゜ 2.79 rad/s , 160゜/s 2.97 rad/s , 170゜/s 5.93 rad/s , 340゜/s 5.93 rad/s , 340゜/s 9.08 rad/s , 520゜/s SI单位 　允　许 力 矩 　允　许 　惯　性 力 矩 (GD /4) 2 11.8 N?m (1.2kgf?m) 9.8 N?m (1.0kgf?m) 5.9 N?m (0.6kgf?m) 0.24 kg?m 2 0.17 kg?m 2 0.06 kg?m 2 130 kg 0 ～ 45 ℃ 20 ～ 80 %RH (无结露) ?无易燃、腐蚀性气体、 　液体。 ?无水、油、粉尘等的沾染。 ?附近无电气性干扰源。 1.5 kVA ①结构 ②轴数 ③可握持重量 ⑤动作范围 ⑥动作速度 ⑦允许负荷 ⑧设置环境 ④精度 ⑧电源容量 2 MOTOMAN-HP6 ①　结构 　 记录了机器人的结构。 结构如入门篇所示分为以下2类。 　　　?垂至多关节型－－－安川为　ＨＰ、MＡ、ＥＳ型 　　　?水平多关节型－－－安川为　ＣＳＬ、ＣＨＬ、ＣＤＬ型 ②　轴数 　 记录机器人的轴数（即自由度）。 如入门篇所写，通用机器人为6轴，有些用途限定机器人为２～７轴。 MOTOMAN-MA1400 MOTOMAN-CSL2500D 垂直多关节型 ６轴（自由度） 水平多关节型 ４轴（自由度） ２．规格表上有哪些信息？ ③　可握持重量 　 记录了机器人（严格来讲是其手腕前端）可握持的最大重量。 在这里有些必须注意的事项。　例如MH６的前端最大可握持６ｋｇ， 此重量为“工件＋抓手的重量”，也就是说实际上不能够握持６ｋｇ的工件。 　 此外，例如MH50以上的大型机种（其他公司也一样），在其手腕前端附近设有插孔， 在此处可以安装配线?配管处理用的中继BOX等，这种情况下， 此类BOX的重量也包含在可握持重量中。　即，在MH50的此插孔部分安装５ｋｇ的话， 前端部就只剩４５ｋｇ。 插孔 BOX（５ｋｇ） 负荷（Ｍａｘ．４５ｋｇ） 　 此外，即使负荷在规格表范围之内（MH50：５０ｋｇ），机器人也未必可握持此重量。　 必须综合考虑手腕轴周围的力矩及惯性力矩，此点在后篇具体说明。 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＵＰ５０Ｎ ２．规格表上有哪些信息？ ④　重复定位精度 　 表示的是机器人向示教点移动时， 　　机器人的控制点在距离此点多大范围内的值。 　 安川机器人的情况下，大体如下。 　　　　?ＭＨ３Ｊ　－－－－－－－－－－－－　±０．０３ｍｍ 　　　　?MH６、MＡ１４００　－－－－－－－－　±０．０８ｍｍ　　　　?ＨＰ２０Ｄ　　－－－－－－－－－－－　±０．０６ｍｍ 　　　　?ＭＨ５０　　　－－－－－－－－－－－　±０．０７ｍｍ 　　　　?ＨＰ１６５Ｄ、ＥＳ１６５Ｄ　－－－－－－　±０．２０ｍｍ ２．规格表上有哪些信息？ ⑤　动作范围 　 显示机器人