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目录 · 第1章第1章 直流电机 1-1 直流电机的基本结构与工作原理1-2 直流发电机1-3 直流电动机的机械特性1-4 机电传动系统运动的理论基础1-5 生产机械的机械特性1-6 直流他励电动机的启动与调速1-7 直流他励电动机的制动目录 · 第1章第1章 直流电机 1-4 机电传动系统运动的理论基础1-5 生产机械的机械特性1-1 直流电机的基本结构与工作原理1-2 直流发电机1-3 直流电动机的机械特性1-6 直流他励电动机的启动与调速1-7 直流他励电动机的制动第一部分第二部分目录 · 第1章一、机电传动系统的运动方程式二、转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算三、生产机械的机械特性四、机电传动系统稳定运行的条件第1章 直流电机 1-4 机电传动系统运动的理论基础1-5 生产机械的机械特性第一部分第1章 直流电机 · 第一部分基本要求①掌握机电传动系统的运行方程式， 学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态；②了解在多轴拖动系统中， 为了列出系统的运动方程式，必须将转矩等进行折算， 掌握其折算的基本原则和方法；③了解几种典型生产机械的机械特性 n ＝ f (TL)；④掌握机电传动系统稳定运行的条件， 并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。第1章 直流电机 · 第一部分难点重点 运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 根据机电传动系统中TM 、TL、n的方向， 确定TM 、TL是拖动转矩还是制动转矩， 从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出TM 、TL。第1章 直流电机 · 第一部分（b）转矩、转速 的正方向（a）传动系统图单轴拖动系统一. 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统是一个由电动机拖动，并通过传动机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。 电动机转矩TM、负载转矩TL、转轴角速度ω(转速 n )第1章 直流电机 · 第一部分TM－TL＝JTM－TL＝一. 机电传动系统的运动方程式尽管电动机种类繁多、特性各异，生产机械的负载性质也可以各种各样，但从动力学的角度来分析时，都服从动力学的统一规律。即在同一传动轴上，电动机转矩 TM、负载转矩 TL、转轴角速度ω三者之间，符合下面的关系： （转动惯量J）机电传动系统的运动方程式用转速 n 代替角速度ω，则为：运动方程的实用形式（飞轮惯量GD2）第1章 直流电机 · 第一部分 动态转矩 Td ＝ TM － TL ；加速度 a ＝ TM－TL＝一. 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统的运动方程式 是描述机电系统机械运动规律的最基本方程式， 它决定着系统的运行状态。 当Td＝0时，a＝0 ，表示系统处于稳态， Td＝0时，拖动转矩＝制动转矩，a为 0 ，系统匀速运动。 当Td≠0时，a≠0 ，表示系统处于动态， Td＞0时，拖动转矩＞制动转矩，a为正，系统加速运动； Td＜0时，拖动转矩＜制动转矩，a为负，系统减速运动。 第1章 直流电机 · 第一部分一. 机电传动系统的运动方程式 若 TM 或 TL 与 n 方向相同， 则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反， 则 TM 或 TL 为制动转矩。无方向约定：按照矢量分析判定TM和TL的性质正方向约定： 电动机转矩 TM 取与 n 相同的方向为正向； 负载转矩 TL 取与 n 相反的方向为正向。 根据上述约定，判定TM和TL的 性质 若TM与n符号相同，则TM为拖动转矩； 若TM与n符号相反，则TM为制动转矩。 若TL 与n符号相同，则TL 为制动转矩； 若TL 与n符号相反，则TL 为拖动转矩。第1章 直流电机 · 第一部分TM－TL＝一. 机电传动系统的运动方程式综合上述内容，主要有如下三部分：① 判定TM和TL的方向，列写机电传动系统的运动方程式 TM 取与 n 相同的方向为正向； TL 取与 n 相反的方向为正向。② 判定TM和TL的性质 若 TM 或 TL 与 n 方向相同，则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反，则 TM 或 TL 为制动转矩。③ 判定机电传动系统的运行状态 拖动转矩＝制动转矩，系统匀速运动； 拖动转矩＞制动转矩，系统加速运动； 拖动转矩＜制动转矩，系统减速运动。 第1章 直流电机 · 第一部分一. 机电传动系统的运动方程式 第1章 直流电机 · 第一部分TM－TL＝一. 机电传动系统的运动方程式 二. 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算机电传动系统运动方程式中的转矩、转动惯量 及飞轮转矩等，均分别为同一轴上的数值。若运动系统为多轴系统，则必