第2章 机器人学的基础理论 (一)课件.pptVIP

2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 D-H方法: 由Denauit和Hartenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。 转动关节的D-H坐标系 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 二、各坐标系的方位的确定 转动关节的D-H坐标系 Zi坐标轴; Xi坐标轴; Yi坐标轴; 连杆长度ai; 连杆扭角αi; 两连杆距离di; 两杆夹角θi 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立(解释图) 2.3 机器人的位姿分析 2.3.1 杆件坐标系的建立 Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴; Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向; Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 连杆长度ai; Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度; 连杆扭角αi: Zi和Zi-1两轴心线的夹角; 两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离; 两杆夹角θi :Xi和Xi-1两坐标轴的夹角; 2.3 机器人的位姿分析 2.3.2 杆件坐标系间的变换矩阵 建立D-H坐标系后,可通过两个旋转、两个平移建立相邻连杆i-1和i间的相对关系。 绕Zi-1轴转θi角，使Xi-1转到与Xi同一平面内； 沿Zi-1轴平移di，把Xi-