第2章 自动控制系统的数学模型课件.ppt

第2章 自动控制系统的数学模型 2.1 系统的微分方程 2.2 拉普拉斯变换 2.3 传递函数 2.4 系统方框图 2.5 典型环节的传递函数和方框图 2.6 环节的基本连接方式及其总传递函数 2.7 方框图的等效变换及化简 习题 2.1 系统的微分方程 描述系统的输入量和输出量之间的关系的最直接的数学方法是列写系统的微分方程（Differential Equation of Systems）。 当系统的输入量和输出量都是时间t的函数时， 其微分方程可以确切地描述系统的运动过程。 微分方程是系统最基本的数学模型。 1. 建立系统微分方程的一般步骤 建立系统微分方程的一般步骤如下： （1） 全面了解系统的工作原理、 结构组成和支持系统运动的物理规律， 确定系统的输入量和输出量。 （2） 一般从系统的输入端开始， 根据各元件或环节所遵循的物理规律， 依次列写它们的微分方程。 （3） 将各元件或环节的微分方程联系起来消去中间变量， 求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程， 它就是系统的微分方程。 （4） 将该方程整理成标准形式。 即把与输入量有关的各项放在方程的右边， 把与