第4章 Lyapunov稳定性分析课件.pptVIP

线性系统理论基础 第四章 Lyapunov稳定性分析 内容与要点 一、 Lyapunov稳定性概念 1、平衡状态（平衡点） 在没有外界干扰的情况下，系统保持静止不动的状态称为平衡状态。 系统 的平衡状态的计算 线性系统 的平衡状态： 一、 Lyapunov稳定性概念 一、 Lyapunov稳定性概念 一、Lyapunov 稳定性概念 2、 Lyapunov 稳定性定义 一、Lyapunov 稳定性概念 一、Lyapunov 稳定性概念 3、 Lyapunov 渐近稳定性定义 平衡点称为渐近稳定的，如果满足： 1） Lyapunov 稳定性； 2）当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态： 一、Lyapunov 稳定性概念 4、Lyapunov大范围（全局）渐近稳定性定义 平衡点称为渐近稳定的，如果满足： 1） Lyapunov 稳定性； 2）当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态； 3）条件2）对于任意初始状态成立。 一、Lyapunov 稳定性概念 5、Lyapunov 不稳定 二、Lyapunov 稳定性判据 1、Lyapunov 稳定性判别的基本方法 间接法（第一方法） 通过求出系统的解来判断 直接法（第二方法, Lyapunov函数方法） 通过构造一种广义能量函数（称为Lya