最基础的入门级机器人控制技术..ppt

4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 （2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示 语言和作业指示语言两大类。 ①动作指示语言 机器人的动作指示语言是直接表述机器人臂部、腕 部、手部等动作控制的语言系统，它相当于上面所述的 动作级机器人语言。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 2、机器人语言的分类 （2）根据机器人语言的实际应用水平可分为动作指示 语言和作业指示语言两大类。 ②作业指示语言 机器人的作业指示语言是仅表述机器人（如装配机 器人）的某种操作过程的语言系统，它相当于上面所述 的对象级机器人语言。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 当用机器人语言编写的程序对机器人进行控制 时，它的处理过程主要有以下几个方面： （1）分析程序 分析程序要分析的对象是工作人员用机器人语言 编写的作业程序。分析程序首先进行语法检查，并将 程序中的错误指示出来。此外，分析程序还能对数据 的维数和形式进行检查。一旦消除了所有的语法错 误，作业程序就可以进行下一步的处理。 4.3 运动控制 4.3.3 机器人语言 3、机器人语言的处理过程 （2）编译程序 编译程序就是对作业程序的语义进行检查，它能检 验有没有发出对存取