第一章状态空间表达式-第1讲课件.pptVIP

* * 控制系统的状态空间表达式 2013年 3月14日 * 1.状态变量及状态空间表达式 状态空间描述常用的基本概念： 状态变量 足以完全表征运动状态的最小个数的一组变量。 状态矢量 如果n个状态变量 表示，并把这些状态变量看作是矢量 的分量，则 就称为状态矢量。 状态空间 以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。 状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组。 输出方程 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式。 状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态描述。 * 1.1 控制系统的状态空间表达式 状态变量应该是相互独立的，且其个数应等于微分方程的阶数。 一般的，状态变量的个数等于系统储能元件的个数。 例题1-1，用图1-1所示的R-L-C网络电路，说明如何用状态空间表达式来描述这一系统。 图1-1 R-L-C电路 电路输出量为 1）设状态变量 则状态方程为 输出方程为 根据电路定律可列写如下方程： 其向量-矩阵形式为： 简记为： 2）选择状态变量 则有 3）选择状态变量