第二章：自动控制系统的数学模型课件.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第一步 第二步 令 求 令 求 令 求 令 求 P44 A-2-20 练习 * R(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G1(s)G2(s), N(s)与C(s)间的前向通道传递函数为G2(s). ◆反馈通道和反馈通道传递函数： R(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为H(s), N(s)与C(s)间的反馈通道传递函数为G1(s)H(s). ◆开环传递函数：系统的前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。 R(s)与C(s)和N(s)与C(s)的开环传递函数均为G1(s)G2(s)H(s) 注：开环传递函数并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统在开环时的传递函数。 闭环控制系统的结构图与传递函数 ◆闭环系统的典型结构 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆前向通道和前向通道传递函数： * 有用输入下的传递函数 ◆ r(t)作用下系统的闭环传递函数 令扰动n(t)=0，这时系统结构图如图， 系统输出为 闭环传递函数为： G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) * 扰动作用下的传递函数 ◆ n(t)作用下系统的闭环传递函数 令r(t)=0，这时系统结构图如图， 系统输出为 闭环传递函数为： G1(s) G2(s) C(s) H (s) N(s) B(s) G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆系统总输出 * 闭环系统的偏差传递函数 ◆偏差传递函数是把偏差作为输出来考察输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 ◆ r(t) 作用下的偏差传递函数 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) E(s) G1(s) G2(s) H (s) R(s) B(s) E(s) ◆偏差是给定输入r(t)与反馈信号b(t)之差，即e(t)= r(t)-b(t)或E(s)= R(s)-B(s)。 * 闭环系统的偏差传递函数 ◆总偏差 ◆ n(t) 作用下的偏差传递函数 G1(s) G2(s) H (s) N(s) B(s) E(s) -1 + G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) E(s) * 闭环系统的特征方程 称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点。 称为闭环特征方程。 其一般形式如下： 令闭环系统传递函数的分母等于0 * 信号流图 信流图是线性代数方程组的一种图形表达。 设:一组线性方程式如下： 信流图的表示形式 * 信号流图 一、几个定义 输入节点:（或源节点）：只有输出支路的节点,如x1、x5。 输出节点:（或阱节点）：只有输入支路的节点,如x4。 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点,如：x2、x3。 传 输：两个节点之间的增益叫传输。如：x1→x2之间的增 益为a，则传输也为a。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通 过一次的通路称为前向通路。如：x1→x2→x3→x4 。 * 信号流图 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积 如：x1→x2→x3→x4总增益abc。 回 路：通路的起点就是通路的终点，并且与其它节点相交不 多于一次的闭合通路叫回路。 回路增益：回路中，所有支路增益的乘积。图中有两 个回 路，一个是x2→x3→x2，其回路增益为be， 另一个回 路是x2→x2，又叫自回路，其增益为d。 不接触回路：指相互间没有公共节点的回路。图中无。 * 二、信流图的性质及运算法则 1、每一个节点表示一个变量，并可以把所有输入支路信号迭加再传送到每一个输出支路。 2、支路表示了一个信号对另一个信号的函数关 系。支路上的箭头方向表示信号的流向。 3、可以增加一个增益为1的传输且传输两端节点表示的变量相同。 信号流图 * 信号流图 * 因为 x2=ax1+cx3 x3=bx2 用代入法消去中间变量x2得到： 对图中的(d)作一简单推导： 信号流图 * 三、 控 制 系 统 的 信 号 流 程 图 结构图 信号流图