第8章刚体的基本运动..pptVIP

理论力学电子教程 第八章 刚体的基本运动 例7-6 第八章 刚体的基本运动 本章研究刚体的两种基本运动，即刚体的平行移动和绕固定轴转动，它们是研究刚体复杂运动的基础。 一、刚体的平行移动 在运动过程中，若刚体上任一直线与其初始位置始终保 持平行，这种运动称为刚体的平行移动，简称平移或移动。 例如，电梯的升降运动，在直线轨道上行驶的列车车厢的运 动，振动筛筛子运动，汽缸活塞的运动等都是平行移动。 1.刚体平移的定义 2.刚体平移的特点 如图所示，由刚体平移的定义，rAB为常矢量。 平移刚体在任一瞬时速度、加速度都一样，各点的运动轨迹 形状相同。即平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 例8-1 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 A B O1 O2 l l M 【解】由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 为求中点M 的速度和加 速度，只需求出 A点（或B 点）的速度和加速度即可。 点A在圆弧上运动，圆弧的 半径为 l。如以最低点O为 起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 将上式对时间求导，得A点的速度 M A O B O1 O2 φ l l （+） 再求一次导，得A点的切向加速度 A点的法向加速度 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) 二、刚体的定轴转动 当刚体运动时，其体内或其扩展部分有一直线始终保持 不动，这种运动称为刚体的定轴转动。这条不动的直线称为转轴。如电动机的转子、机器上的传动齿轮等的运动均为定轴转动。 1．刚体位置的确定 　　A:过Z轴的固定平面，B:随刚体一起 转动的动平面。刚体任一瞬时的位置 由两平面间的夹角唯一确定。 　　 刚体转动时，j?随时间而改变， 它是时间的单值函数，用数学式可 表示为 j = f (t) 　　上述方程称为刚体定轴转动的运动方程。j?的单位为弧度，其正负号按右手规则确定，即从转轴Oz的方向看，逆钟向量得的j?角为正值，反之为负值。 2．角速度 (刚体转动快慢和转向) 单位：rad/s(弧度/秒）。 ?为正，角位移随时间增大；反之，随时间减小 工程中常用单位还有 n 转/分(r / min)， n与w 的关系为： 3.角加速度（角速度变化快慢程度） 如果?与? 同号，则为加速转动, 反之则为减速转动。 单位： rad/s2。 4.匀速转动与匀变速转动 当? =常数,为匀变速转动时。有 这里? 0和? 0是t = 0 时转角和角速度。 当? =常数,为匀速转动时。有 ? = ? 0+ ? t 这里? 0是 t = 0 时转角? 的值。 （1）匀速转动 (2) 匀变速转动 5.转动刚体内各点的速度与加速度 当刚体作定轴转动时，刚体内每 一点都作圆周运动，圆心在转轴上， 圆心所在平面与转轴垂直，半径R等 于该点到轴线的距离。用弧坐标法， 在 D t时间内，走过的弧长为 Ds=D? R 速度 故 切向加速度为 法向加速度为 全加速度大小为 方向为 结论: （1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到转轴的距离成正比。（2）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度 a 的方向与半径间的夹角? 都相同。 速度分布图 加速度分布图 例8-2 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A，已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计，试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O ? ω M 【解】首先根据滑轮的转动规律，求 得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上M点上在t =2 s时的速度为 A O α ω M vM at an aM φ vA aA 加速度的两个分量 总加速度 aM 的大小和方向 A O α ω M vM at an aM φ vA aA 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前 者作直线平移