机构的组成与运动简图.pptVIP

一、机构的组成 机构是怎样组成的？ 运动单元：构件 连接：运动副 运动单元+连接 运动链 运动链+机架 机构 平面运动副 低副：面接触的运动副（回转副、移动副） 高副: 点、线接触的运动副 三 平面机构的自由度 一、 平面机构自由度的计算 二、 机构具有确定运动的条件 三、 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 四、 小结 一、 平面机构自由度的计算 1、 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动) 2、 平面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制) 3、 平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph 机构自由度F： 机构自由度举例： 二、机构具有确定运动的条件 F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动 原动件数小于F,各构件无确定的相对运动 原动件数大于F,在机构的薄弱处遭到破坏 结论：机构具有确定运动的条件： 1 机构自由度 0 2 原动件数 ＝ 机构自由度数 三、 几种特殊结构的处理 1、 复合铰链 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 2、 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 3、 虚约束 不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论 虚约束经常发生的场合 A 两构件之间构成多个运动副时 B 两构件某两点之间的距离在运动过程中始终保持不变时 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D 机构中对运动不起作用的对称部分 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 目的：为了改善构件的受力情况 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件AB效果完全一样，为虚约束 计算时应将构件AB及其引入的约束去掉来计算 C 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 D 机构中对运动不起作用的对称部分 在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算 同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况 虚约束——结论 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动 采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件 四、 自由度计算小结 自由度计算公式: F＝3n－2pl－ph 机构自由度＝3×活动构件数－(2×低副数+1×高副数) 计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理: 1、复合铰链—计算在内 2、局部自由度—排除 3、虚约束--重复约束—排除 1 2 3 4 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 1 2 3 4 5 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 0 = 2 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 2 2 1 = 1 B C A F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 3 4 0 = 1 F =3n－2pl－ph = 3? －2? － 4 5 1 = 1 F =3n－2pl－ph = 3? 4－2? 5－0= 2 F =3n－2pl－ph = 3? 3－2? 5－0= -1 F =3n－2pl－ph = 3? 2－2? 3－0=0 B C A B C A D E A E B C D 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2pl－ph ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝