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第四章 根轨迹法 (4-1)  第4章《根轨迹法》 第4章《根轨迹法》 4.1 闭环系统的根轨迹 系统动态响应的基本特征是由闭环极点的位置决定的。 根轨迹法：在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通 过图解法研究系统某一个或多个参数变化时，对系统闭环极点 分布的影响。 4.1.1 根轨迹的定义 例 设一系统 闭环传递函数： 特征方程的根： 第4章《根轨迹法》 若参变量K1从0→∞变化时，特征方程根的变化情况如表 根轨迹图——以系统增益K1 为参变量，当K1由0→∞时， 系统闭环极点在s平面上变化 的轨迹。 根据此图可分析参数K1变化 对系统特性的影响。 第4章《根轨迹法》 第4章《根轨迹法》 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密切的 联系。然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制 统根轨迹图，显然是很繁琐。我们希望能有简便的 图解方法，根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环 系统的根轨迹。为此，需要： 研究开环零、极点与闭环系统的根轨迹之间的 关系。 4.1.2 根轨迹的幅相条件 闭环传递函数： 闭环特征方程： 或 由于 是复数，可用向量表示，将其