第2章闭环控制的直流调速系统(修改)汇总.ppt

电流调节器电路参数的计算公式 (2-105) (2-106) (2-107) 电流环的闭环传递函数 电流环闭环传递函数 (2-108) 电流环的降阶近似处理 采用高阶系统的降阶近似处理的方法忽略高次项，可降阶近似为 (2-109) 降价近似条件： (2-110) 式中， ——转速环开环频率特性的截止频率。 (2-111) 电流环的等效传递函数 电流的闭环控制改造了控制对象，把双惯性环节的电流环控制对象近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 转速调节器的设计 图2-48 转速环的动态结构图及其简化 (a)用等效环节代替电流环 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?，再把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节， （2-112） 系统等效和小惯性的近似处理 转速环结构的简化 图2-48 转速环的动态结构图及其简化 (b)等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 转速调节器结构的选择 转速环的控制对象是由一个积分环节和一个惯性环节组成，IdL(s)是负载扰动。 系统实现无静差的必要条件是：在负载扰动点之前必须含有一个积分环节。 转