系统运动的稳定性课件.pptVIP

5.4节针对非线性系统的李亚普诺夫稳定性分析问题，讨论了李亚普诺夫函数的构造及稳定性分析方法： 克拉索夫斯基法。 5.5节介绍了线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析，以及李雅普诺夫矩阵代数方程求解等问题。 定理5-2 实对称矩阵P为正定、负定、正半定与负半定的充分必要条件是P的所有特征值分别大于零、小于零、大于等于零与小于等于零； 实对称矩阵P为不定的充分必要条件是P的特征值有正有负。 上述判别实对称矩阵P的定号性的方法，各有千秋。但总的说来, 基于塞尔维斯特定理的方法计算量较大，若将该方法推广到判别正半定性和负半定性，则计算量成指数性地增加。 特征值判别法需求解高阶特征方程以获得特征值，计算较复杂，计算量也较大。 李雅普诺夫定理是判别系统稳定性的一个重要方法和结论。 它不仅适用于线性系统，也适用于非线性系统;既适用于定常系统，也适用于时变系统。 因此，李雅普诺夫第二法是判别系统稳定性的具有普遍性的方法。 对上述李雅普诺夫稳定性定理的使用有如下说明: 1)此定理只为判别系统一致渐近稳定的充分条件，而非必要条件。 也就是说，若找到满足上述条件的一个李雅普诺夫函数，则系统是一致渐近稳定或大范围一致渐近稳定的。 但是，如果我们一时找不到这样的李雅普诺夫函数，也并不意味着平衡态就不是渐近稳定的。 2) 对于渐近稳定的平衡态，满足条件的李雅普诺夫函数总是存在的，但并不唯一。 3) 对于非