第九章工程机械转向理论.ppt

第七章 工程机械转向理论 第一节 概述 第二节 轮式车辆转向理论 第三节 履带式车辆转向理论 第一节 概 述 按转向动力来源： 机械转向 动力转向：液压式、气动式、电动式、和复合式 按车辆获得转向力矩的方式： 偏转车轮和偏转履带转向。 铰接车架转向。 差速（滑移）转向。 一、偏转车轮转向及偏转履带转向 (1)前轮偏转：前外轮的变道行驶半径最大，驾驶员易于用前外轮是否避过障碍来估计整机的行驶路线。 (2)后轮偏转：适用于前方安装有工作装置机械，前轮转角受限，轮压增大。后轮转向半径大于前轮。 (3)前后轮同时偏转：前后轮转向半径相同，转向半径小，结构复杂，往往用于对机动性有特殊要求或机架特别长的机械。 (4)多桥偏转车轮转向：用于总重和长度特别大的轮式工程机械，如大型汽车式起重机多采用这种方式。 (5)偏转履带的转向方式：用于超大型机械。 多履带行走装置特点： 履带支承面积大，接地比压小，一般为100～160kPa； 转向半径大，且只要求缓慢转向； 行走速度低，一般为4～12m/min; 承载能力大； 转向阻力矩大。 一套独立的转向机构，以便将转向履带组拉偏所需的角度；两套以上的驱动装置，以保证各条履带的受力及转向速度适应于转向条件。 多履带行走装置常用的转向机构有：螺旋、钢绳和液压三种。 利用前后车架相对偏转来实现转向，轮式车辆和履带车辆都可以采用。 三、差速(滑移)转向 二、铰接式轮式车辆的转向理论 （一）铰接式轮式车辆转向的运动学 （二）铰接轮式车辆转向力矩及阻力矩分析 一、履带车辆的转向理论 履带式车辆，都是依靠改变两侧驱动轮上的驱动力，使其达到不同时速来实现转向的。 （一）双履带式车辆转向运动学 从转向轴线O到车辆纵向对称平面的距离R，称为履带式车辆的转向半径。 （二）履带式车辆转向动力学 1．牵引力平衡和力矩平衡 在水平地段上转向半径R作低速稳定转向时的受力情况（离心力可略去不计）。 转向行驶时的牵引平衡可作两点假设 ： 2．转向阻力矩 转向阻力系数 转向阻力系数?表示作用在履带支承面上单位机器重量所引起的土壤换算横向反力。 试验表明：履带车辆的转向阻力系数与土壤的物理机械性质、履带板的结构、履带对土壤的单位压力、履刺插入土壤的深度、机器行驶速度等有关。 车辆的转向半径对系数?的影响很大，当转向半径减小时，由于履带的掘土现象使土壤挤压反力增大，?的数值随之增大。当车辆急转弯时，?值的变化一般在0.4（硬土路面）和0.7（疏松土壤）之间。 车辆作急转弯时，即R=（0.5~1）B，转向阻力系数达到最大值?max。 地面条件不同，最大转向阻力系数也就不同，通常松软土壤地面最大转向阻力系数约0.6~0.7，干土路面为0.5~0.6，雪路约0.15~0.25 （三）影响履带车辆转向能力的因素 2．转向能力受限于附着力的条件 （四）履带式车辆转向性能简单评价 对转向机构要求： 1、转向机构应保证车辆能平稳地、迅速地由直线运动转入沿任意转向半径的曲线运动。 2、使转向时具有较小的发动机载荷比，以免发动机熄火。 3、具有较小的转弯半径，以提高车辆机动性。 4、具有稳定的直线行驶性，不应有自由转向趋势。 由于转向阻力矩随转向半径变化，即使车辆结构、土壤、载荷都确定，驾驶员也很难使转向力矩恰好等于转向阻力矩，因此现有履带车辆上的转向机构，要实现任意转向半径的平稳转向是困难的。 思考题 1.什么是车辆的转向参数，什么是发动机载荷比？ 2.要保证车轮在转向时不滑动轮式车辆必须满足什么条件？ 3.通过对双履带车辆转向时的运动分析，说明随转向半径的变化，两条履带速度的变化情况。 4、影响履带车辆转向能力的因素有哪些？分别是如何影响的？ 四个轮胎的线速度分别为 1．转向力矩分析 转向油缸布置简图 油缸转向时的转向力矩 转向力矩（正转向） 转向力矩（负转向） 2. 转向阻力距分析 第三节 履带车辆的转向理论 O 机体上任一点的运动分解成两种运动的合成： （1）牵连运动，即该点以OT的速度v?所作的直线运动； （2）相对运动，即该点以角速度?Z绕OT的转动 图9－14 转向时作用在履带车辆上的外力 K2 ′ F T α O 2 F X F ′ f2 R O ′ K1 γ F T O O 1 f1 ′ μ M B F ω Z （1）在相同地面条件下，转向行驶阻力等于直线行驶阻力，且两侧履带行驶阻力相等 （2）在相同的地面条件和负荷情况下，Fxcos? 相当于直线行驶的有效牵引力FKP， 所以回转行驶的牵引力平衡关系为 ： 设履带车辆回转行驶时，地面对车辆作用的阻力矩为M?， 在负荷Fx作用下总的转向阻力矩为： aT——牵引点到轴线O1O2的水平距离 履带车辆转向是靠内、外侧履带产生的 驱动力不等