dsp在生活中的应用之步进电机讲述.pptVIP

dsp微处理器的优势 DSP是目前流行的微处理器，是以数字信号来处理大量信息的器件它不仅具有可编程性，而且实时运行速度可达每秒执行数以千万条的复杂指令程序，远远超过通用微处理器，是数字化电子世界中日益重要的计算机芯片。由于其强大的数据处理能力和高运行速度，可用于自动控制、语音和图像处理 多个领域。 步进电动机和普通电机的区别 步进电动机作为执行元件，和普通电动机的区别在于其驱动形式为脉冲驱动，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电动机的转速和加速度，达到调速的目的，在高响应、高精度的速度位置等控制领域中，步进电动机被广泛地应用。 履带-腿式移动机构 履带-腿式移动机构由执行装置，传动装置和行走装置3部分构成，如图1所示。正常行驶时，履带环两侧的摆臂收起，步进电动机1和2控制履带环的运动，越障时，需使摆臂配合动作，由步进电动机3控制摆臂的转动。 控制系统的设计 控制系统分为5个部分，分别为PC机，仿真器，DSP，电动机驱动器和步进电动机，在PC机上通过软件CCS发出指令，利用仿真器将PC机与DSP链接，DSP控制部分负责发送步进电动机所需的相序信号和PWM波，还负责与外部通信，电动机驱动器采用高集成度步进电动机控制专用驱动步进电动机。 本系统采用上述2种不同的原理对3台步进电动机进行控制。2种原理不同之处在于通用定时器Timer X与内部时钟比较产生脉冲TXPWM未设有自带死区单元，需要通过程序设计给出死区单元，所用到的寄存器有TXCMPR、TXCON等；而通用定时器与比较单元比较产生脉冲PWM自带有死区单元，所用到的寄存器有CMPRX等。下述为通过比较单元产生脉冲的原理对1台步进电动机进行控制应用的例子。 基于dsp的步进电机控制应用 By：王新悦 B1201304 a）俯视图 图 1 硬件设计 图 2 软件设计 DSP一般有2个事件管理器EVA和EVB，每个事件管理器均包括2个通用定时器（GP）和3个比较单元等。可使每个通用定时器通过自身的比较方式独立地提供1个PWM输出；另外，每个比较单元和相应的通用定时器共同作用可产生2路PWM输出。这样通过比较操作2个事件管理器，总共可以产生多达16路的PWM输出（引脚），为多台步进电动机的同步控制提供了必要条件。每个步进电动机需要3路PWM输出( 引脚）,其中2路PWM输出( 引脚 )产生一路带死区单元的PWM波，用来控制电动机的转速；另―路PWM输出（引脚 )通过强制高或低来控制电动机的转向。 1）目标。实现步进电动机从初速度X逐渐加速到Y，保持恒速一段时间，再逐渐减速到停止，电动机顺时针转动。 2）方案。采用匀加、减速曲线方式，由初过度X加速至恒速Y，每级100步，每升1级，速度值加10（即速度周期寄存器TIPR数值减10），保持一段时间，直到恒速Y步数走完，进入减速阶段，由恒速Y开始减速，直到减速步数走完后停止。利用EVA模块中的通用定时器1产生比较时钟，PWM1和PWM2引脚比较输出带死区单元的PWM波，改变定时器1的周期寄存器TIPR的值可调节电动机转速，PWM3输出（引脚）强制高使电动机顺时针转动。 3）程序。部分程序如下。 include global. c void SystemInit( ) ; void PWM _Init( ) ; void jiasu( ); void hengsu( ); void jiansu( ); void KickDog( ); int X, Y , Z , SPEEDCN , SPEEDWN , STEP =100 ; main( ) { SystemInit( )； MCRA= MCRA 0xC0FF ; XPWM= 2400 ; PWM_Init( ) ; asm( CLRC INTM ) ; while(SPEEDWN ! = 0) ; } void SystemInit( ) { asm( SETC INTM ) ; asm （ CLRC SXM ) ; asm（ CLRC CNF ） ; asm （ CLRC OVM ) ; SCSRI =0x83FE ; WDCR= 0x006F ; KickDog(）; IFR=0xFFFF ; IMR=0x 0002; } void PWM_ Init( ) { MCRA=MCRA | 0x 00C0;