第1讲系统的时域性能指标解说.pptVIP

线性系统的时域分析法 小结 典型初始状态 典型输入作用及其之间的关系 瞬态过程和稳态过程 系统响应的性能指标 * 系统的时域性能指标 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统的稳态误差计算 第三章 线性系统的时域分析 本章主要内容 在确定系统的数学模型后，可以用几种不同的方法来分析控制系统的动态性能和稳定性能。 在经典控制理论中，对线性控制系统的性能，常用的分析方法有： 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 什么是时域分析? 控制系统在一定的输入情况下，根据输出量在时域的表达式，对系统的稳定性、瞬态和稳态性能进行的分析。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 第一节 系统的时域性能指标 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的，被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。 典型初始状态 规定控制系统的初始状态均为零状态，即在 时 在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。 一、典型输入信号 一般说来，我们是针对某一类输入信号来设计控制系统的。同时为了便于对各种控制系统的性能进行比较，我们需要假定一些基本的输入函数形式，称之为典型输入信号。 典型输入信号——根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 常用的典型输入信号有： 单位阶跃函数 单位斜坡（速度）函数 单位加速度（抛物线）函数 单位脉冲函数 正弦函数 ⒈ 脉冲函数： 理想单位脉冲函数： [定义]： 拉氏变换后的像函数为： ⒉ 阶跃函数： A为阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1(t)。 其拉氏变换后的像函数为： ⒊ 斜坡函数（速度阶跃函数）： A=1时称为单位斜坡函数。 ⒋ 抛物线函数（加速度阶跃函数）： A=1时称为单位抛物线函数。 其拉氏变换后的像函数为： 其拉氏变换后的像函数为： [提示]：上述几种典型输入信号的关系如下： ⒌ 正弦函数： ，式中，A为振幅， 为频率。 其拉氏变换后的像函数为： 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。 当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 在输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。如某系统的单位阶跃响应曲线如图所示： 动态过程 稳态过程 二、动态过程与稳态过程 如某系统的单位阶跃响应 曲线如图所示： 动态过程是指系统输出量从初始状态到稳定状态的响应过程 稳态过程是指系统输出量在 t 趋向无穷大时的响应过程 三、动态和静态过程的性能指标 （一）衰减振荡： 具有衰减振荡的瞬态过程如图所示： ⒈ 延迟时间 ： 输出响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。 ⒉ 上升时间： 输出响应第一次达到稳态值y(∞)所需的时间。或指由稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣。单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 td ⒋ 最大超调量(简称超调量) ： 式中： —输出响应的最大值； —稳态值； 输出响应超过稳态值达到第一个峰值ymax所需要的时间。 ⒊ 峰值时间 ： 瞬态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。 ⒌ 调节时间或过渡过程时间 ： 当 和 之间的误差达到规定的范围之内［一般取 的±5%或±2%，称允许误差范围，用D表示］且以后不再超出此范围的最小时间。即当 ，有： ⒍ 振荡次数N： 在上述几种性能指标中， 表示瞬态过程进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过程的振荡程度，是振荡性指标。其中 和 是两种最常用的性能指标。 在调节时间内，y(t)偏离 的振荡次数。 （二）单调变化 单调变化响应曲线如图所示： 这种系统就无需采用峰值时间和最大超调量这两个指标。此时最常用的是