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智能控制系统的一般结构 判值部件 行为发生器 环境模型 数据库 感知处理器 执行器 传感器 外部环境 事件 动作 智能控制系统的结构模式 七元组描述模式：智能控制系统由下列七元组表示 S：(U, Y, E, Ta, ID, Z,Φ) 推理机 其中：U是系统输入集合，包括语言描述的信息。 Y是系统输出量的集合，包括定性的量。 E是系统所出的环境的集合。 Ta是任务的集合。 Z是解的集合。 Φ是系统输入与输出间的映射集合。 ID是系统内部用以应变或适应环境和任务变化而设计的具有学习和记忆功能的灵活推理决策机构。它一般由数据库、算法库、知识库和推理机等组成 智能控制问题的基本提法 在考虑环境和任务变化的条件下，对于给定的系统性能指标，通过具有学习和记忆功能的推理决策机构和控制律综合，产生控制输入，满足的约束条件，使系统在动态运行过程中，整体性能指标达到最优或次优。 智能控制产生背景 智能控制的组成 智能与智能控制的定义 智能控制研究的主要内容及分类 智能控制的实例---智能洗衣机 智能控制的基础---知识工程 本讲提纲（Outline） ● 基于模糊集合、神经元网络、遗传算法、进化算法等 智能控制器的开发和研究。 ● 智能计算和软计算的开发和研究 ● 自组织、自学习的结构和方法的研究 ● 基于多智体(Multi-agent)智能控制系统 的开发和研究 ● 智能控制系统应用的研究 4. 智能控制研究的主要内容 ● 智能控制系统基本结构和机理的研究 ●混合系统的建模和控制 2）基于连接的智能控制系统 ——神经网络控制 3）混合智能控制系统 ——模糊神经网络智能控制系统 4）基于行为的智能控制系统 ——小脑模型控制，应用于由多传感器组成 的各种机器人 5）基于学习的智能控制系统 ——迭代学习控制和 重复学习控制 智能控制的分类 1) 基于规则的智能控制系统 —模糊控制和专家控制 6) 群体智能控制理论——混合智能控制 智能控制产生背景 智能控制的组成 智能与智能控制的定义 智能控制研究的主要内容及分类 智能控制的实例---智能洗衣机 智能控制的基础---知识工程 本讲提纲（Outline） 5智能控制实例-全自动洗衣机 全自动洗衣机的特点： 1.可自动高精度测定洗涤衣物的质地、污浊度、阻抗和温度系数。 2.自动设定洗衣的水量、洗涤剂投放量、水流、洗涤时间、漂洗方式、脱水时间等。 3.自动随时修改各设定参数自动切断电源等 4.更省电、节水和方便，提高洗涤度，降低磨损。 智能洗衣机的设计方法和实现途径 1. 物理检测：洗衣过程中主要物理量有衣物重量、质地、污浊度和水温等四种，通过适当的电路和传感器检测。 2. 模糊模型的辨识和建立 3. 软件的设计：利用FIDE(Fuzzy Inference Development Environment)开发平台设计汇编代码，再现实现模糊算法 4. 模糊控制的实现：利用Motorola公司8线单片机MC6805R3作为MCU，配以电机驱动单元、水位测量单元、反电动势测量单元、温度测量、污浊度测量、显示及按键、故障报警等外围接口电路，组成一套完整的全自动洗衣机模糊控制器。 智能控制产生背景 智能控制的组成 智能与智能控制的定义 智能控制研究的主要内容及分类 智能控制的实例---智能洗衣机 智能控制的基础---知识工程 本讲提纲（Outline） 智能控制的基础----知识工程 知识的定义及分类 知识的表达 知识的获取 知识的推理机制 知识的定义及分类 知识的定义：人类对客观事物的规律性的认识。 知识的属性：知识具有真理性、相对性、不完全性、相容性、 模糊性、可表达性、可存储性、可传递性、可处理性等属性。 知识的分类: 按知识的使用范围不同: 分为共性知识和个性知识. 按知识的形态不同: 分为静态结构性知识和动态行为性知识. 按知识层次的不同: 分为领域知识和元知识. 按知识的描述形式的不同: 分为数学模型描述的解析型知识和无法用数学模型描述的符号型知识. 按知识内涵属性的不同: 分为事实、规则（或法则）、规律（定律）、方法和理论等。 按知识的功能可分为说明型知识、过程型知识和控制型知识。 知识的表达 在知识处理中，知识表达、知识获取和知识的运用使三个最基本环节。知识表达是核心。知识的表达就是知识的符号化和形式化的过程，它往往通过恰当的知识模型与以实现。 知识的表达(2) 五种模型 逻辑心理模型：它的表达基础是符号，是符号模型。表达方式有：一阶谓词表示、时序逻辑表示、产生式规则表示、语义网络表示、框架表示、Petri网表示法等。该模型