NO.4第三章平面机构的运动讲述.ppt

机械原理 第3章 平面机构的运动分析 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析Velocity analysis of mechanism with instantaneous center of velocity 一、速度瞬心 （instantaneous center of velocity） 已知两刚体速度瞬心为P12，则两刚体的重合点（非瞬心）A、B处的相对速度VA2A1、VB2B1分别垂直于P12 A 、 P12 B。 若已知两刚体在某瞬时的重合点A、B处的相对速度为VA2A1、VB2B1，则此时的速度瞬心P12在VA2A1、VB2B1垂线的交点处。 二、机构中瞬心的数目 设机构有N个构件（包括机架），则总瞬心数 2。不直接相联的两构件瞬心 不直接相联的两构件瞬心借助三心定理来确定。 三心定理 ： 三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且三个瞬心必在同一直线上。 四、利用速度瞬心法进行机构的速度分析 例1 已知机构的尺寸，原动件2以等角速度w2回转，求从动件在图示位置的角速度w4 例2 三构件的平面高副机构，已知w2，求：w2/w3 例3 已知凸轮机构的尺寸及w2，求v3 作业： 3-6 3-9 3-14 3-18 * 沈阳航空航天大学 * 第3章 平面机构的运动分析 Chapter 3 Kinematics Analysis of Planar Mechanism §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上 某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角 加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 是了解已有机构的运动性能、设计新的机械和研究机械动力性能的必要前提。 3．方法 图解法（速度瞬心法、矢量方程图解法） 解析法 实验法 刚体的相对运动： 作平面运动的两刚体的相对运动仍为平面运动。 速度瞬心： 作平面运动的刚体1、2的运动都可分解为随基点的平动和绕基点的转动，现把两个平动基点（基点可任选）选为两刚体的重合点（两刚体的重合点为无数个）而且使这两个平动基点的速度相同，则这两个刚体的相对运动为绕该点的转动，该点就称为瞬时速度中心，或速度瞬心，或瞬心。 刚体的平面运动： 随基点的平动+绕基点的转动 绝对瞬心： 若速度瞬心P12的绝对速度为零，则叫绝对瞬心。 相对瞬心：若速度瞬心P12的绝对速度不为零，则叫相对瞬心。 速度瞬心又叫等速重合点。 三、机构中瞬心位置的确定 1。通过运动副直接相联的两构件的瞬心 （1）两构件组成回转副： 速度瞬心在回转副的中心。 （2）两构件组成移动副： 速度瞬心在垂直于导路的无穷远处。 （3）两构件组成平面高副： 1）此高副为纯滚动高副，速度瞬心在两构件的接触点。 2）此高副为连滚带滑高副，速度瞬心在两高副元素 的接触点的公法线上。 三心定理的应用： 确定四杆机构在图示位置的全部瞬心 瞬心数目： 绝对瞬心：p12、p13、p14 相对瞬心：p23、p34、p24 解：首先定出6个瞬心 推广： （1为机架） 推论：机构任意两构件的角速度之比等于 该两构件的绝对瞬心到相对瞬心的距离的 反比。方向：若相对瞬心在两绝对瞬心的 中间，则方向相反；若相对瞬心在两绝对 瞬心的一侧，则方向相同。 两者方向相同 2 3 4 1 P24 P13 P12 P34 P23 P14 E 求出构件3的角速度和构件3 上E点的速度 例2:求出所有瞬心，构件2的角速度和M、N点的速度( 已知） N M P23 P13 P12 w2、w3方向相反 * 沈阳航空航天大学