第2章串级控制系统1解说.pptVIP

* 过程控制工程 第2章 串级控制系统 第 5 课 Process Control Engineering 北京化工大学 信息科学与技术学院自动化系 宿翀 串级控制系统复习 串级控制系统原理图、方块图、结构的特殊性 TC FC 教学进程 串级控制系统复习 串级控制系统分析、设计问题 例子 加热炉出口温度与燃料压力的串级控制系统 PC TC 教学进程 2.2.2 串级控制系统的实施 串级→主控：用主控制器代替原副控制器的输出，直接控制控制阀 主控→串级：用副控制器代替原主控制器的输出，直接控制控制阀 无论哪种切换，必须保证阀的控制方向正确——直接切换条件 （3）串级与主控的切换条件 教学进程 2.2.2 串级控制系统的实施 FC sp const FC sp const 副控制器为反作用（负）： FC sp const FC sp const 副控制器为正作用（正）： 可见，此时主、副控制器输出信号变化一致。 此时主、副控制器输出信号变化不一致 教学进程 如副控是反作用，可执行切换；如副控是正作用，需先 改变主控的方向，再切换。 条件 结论 如对控制阀的开闭形式没有要求，应选择使副控为反作用 的开、闭形式。 2.2.2 串级控制系统的实施 教学进程 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统的实施 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 实验：串级控制系统连接、投运和整定、 主、副环抗干扰能力比较、质量研究 第2章 教学进程 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.3.1 串级控制系统的投运 根据组成系统的仪表类型有所不同 基本原则：先投副环，后投主环，保证投运无扰动 （Ⅲ型以上仪表、计算机控制） 教学进程 2.3.1 串级控制系统的投运 ● 投运步骤 4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器 外给定，正反作用正确，PID参数正确 2、副控制器手动操作 3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数 变化也比较平稳 教学进程 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 逐步逼近法、两步法、一步法，先副环，后主环 ● 两步法 ●主环控制器比例度100%，积分时间最大，微分时间最小， 改变主控的手动输出,按 4：1整定方法直接整定副环，确定 副环4：1振荡过程时的比例度和振荡周期； ●放好副控制器4：1的比例度和积分时间，同样方法整定主控制 器， 确定主环4：1振荡过程时的比例度和振荡周期； 分两步整定两个控制器 ●按照得到的四个参数，可按单回路系统的公式计算PID参数； ●先副后主、先比例次积分后微分投入，再小范围调整。 教学进程 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 ● 一步法 ●表2-1 （P70）副控制器参数经验设置值(适用不同热工参数)； ●按单回路方法直接整定主控制器； 主要整定主控制器，比两步法简单、实用 ●观察控制过程，适当调整主控制器K值，或适当调整副控制器的参数 教学进程 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统的实施 2.3 串级控制系统的投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 实验：串级控制系统连接、投运和整定、 主、副环抗干扰能力比较、质量研究 第2章 教学进程 课本，系统方块图的比较，串级系统和单回路系统，可见串级系统的特点 2.4 串级控制系统的特点 GC(s) GV（s） G02（s） G01（s） Gm（s） R（s） GC1(s) GC2(s) GV（s） G02（s） G01（s） Gm2（s） Gm1（s） 教学进程 2.4 串级控制系统的特点 （1）副回路的存在，改善了对象特性，提高了系统工作频率 GC1(s) GC2(s) GV(s) G’02(s) G01（s） Gm1（s） GC1(s) GC2(s) GV(s) G02(s) G01（s） Gm2(s) Gm1（s） GC2(s)GV(s) 教学进程 2.4 串级控制系统的特点 比较可知，串级系统的等效副对象的放大倍数和时间常数都比原副对象的要小 结论 教学进程 2.4 串级控制系统的特点 （2）串级控制系统具有较强的抗干扰能力 特别是干扰出现在副环内的时候，相当于两个控制器进行 控制，副“粗调”，主“细调”，副环起到超前调节的作用 据统计，当干扰作用于副环时，控制质量可提高10—100倍， 干扰作用于主环时，也可提高2—5倍 例：精