第三章 线性系统的时域法 (第一讲)课题.ppt

信息与电气工程学院 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 信息与电气工程学院 信息与电气工程学院 控制系统的数学模型 信息与电气工程学院 自动控制原理经典部分 信息与电气工程学院 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 —经典部分 第三章 线性系统的时域分析法 * * 经典控制理论的主要分析、设计方法： （1）时域分析法； （2）根轨迹法； （3）频域分析法； 时域分析法具有直观、准确的优点，且能提供系统时间响应的全部信息。 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 控制系统时域设计 * 一、典型输入信号 * 在工程实践中，自动控制系统的外加输入信号多种多样，既有确定性的，也有随机性的，而系统输出响应在不同信号下是不同的。为了便于统一研究和比较系统的性能，通常选择若干典型信号。 * 典型输入信号：根据系统遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 典型输入信号应具备的条件： （1）这种函数在现场或实验室中容易得到； （2）控制系统在这种函数作用下的性能应能代表在实际工作条件下的性能； （3）这种函数的数学表达简单，便于理论计算； * 1. 阶跃函数 对系统最不利的输入信号 阶跃函数的拉氏变换为 单位阶跃函数 R=1 * 任意时刻t0时出现的阶跃函数： 阶跃函数是控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种输入信号，在控制系统分析设计中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 如，电源电压的突然跳动，负载的突然增大或减小。 * 2. 斜坡函数 图形 数学表达式 斜坡函数的拉氏变换为 某些随动系统的输入信号，如雷达，高射炮等。 * 3. 脉冲函数 数学表达式 t0→0 脉冲函数实质为宽度为0，幅值为无穷大，面积为Rt0的极限脉冲。 脉冲函数的强度用面积Rt0表示 * 实际脉冲函数是不存在的，但在自控理论研究中有重要作用。一个任意形式的外作用，可以分解成不同时刻的一系列脉冲函数之和。这样通过研究控制系统在脉冲函数作用下的响应特性，可以了解系统在任意形式外作用下的响应特性。 实际在实验室中脉冲函数用方波来代替。 记为： 拉氏变换为 * 4. 正弦函数 拉氏变换为 应用：在某些随动系统，如舰船的消摆系统等。 系统在正弦函数作用下的响应，即频率响应，是自动控制理论中研究控制系统性能的重要依据。 5. 加速度函数 * 实际中，究竟采用哪一种典型的输入信号，取决于系统常见的工作状态，同时，在所有可能的输入信号中，往往选取最不利的信号作为典型输入信号。 受到恒定输入作用的控制系统 阶跃函数 输入信号随时间变化的控制系统 斜坡函数 输入信号为冲击量的控制系统 脉冲函数 输入信号具有周期性变化的控制系统 正弦函数 通常以单位阶跃函数作为典型输入信号，则可在一个统一的基础上对各种控制系统的特性进行比较和研究 * 为了评价线性系统时间响应的性能指标，需要研究控制系统在典型输入信号作用下的时间响应过程，包括动态过程和稳态过程。 评价控制系统性能的指标是什么？ 稳态性能指标： 动态性能指标： 准确性 稳定性、快速性 * 二、动态过程与稳态过程 动态过程——过渡过程/瞬态过程 在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态过程 当时间t →∞时，系统输出c(∞)的表现形式。 常见的动态过程的表现形式 * 三、动态性能与稳态性能 1. 动态性能指标 阶跃信号作用下，测定或计算系统的动态性能。 统一的标准输入，且为对系统最不利的输入 (1) 延迟时间 td 指响应曲线第一次达到其终值的一半所需要的时间 (2) 上升时间 tr 指响应从终值的10%上升到终值的90%所需要的时间； 响应从零第一次上升到终值所需要的时间； 振荡响应曲线 * (3) 峰值时间 tp 指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间 (4) 调节时间 ts 指响应到达并保持在终值±5%内所需的最短时间 (5) 超调量 σ% 指响应的最大偏离量与终值的差与终值比的百分数 输出稳态值 超调量表示系统过渡过程的平稳性 * 单位阶跃响应如下图所示（P73，图3-1） 峰值时间 调节时间 超调量 上升时间 * 2. 稳态性能指标 稳态误差： 稳态误差：时间趋于无穷时，系统输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。它描述了系统的控制精度。 输入信号可以为阶跃、斜坡和加速度函数。 信息与电气工