第三章-空间力系课题.ppt

选投影轴应尽量和未知力垂直 平衡方程不局限于形式 最好每个方程解一个未知数 取矩轴不必与投影轴是同一轴。 选取矩轴尽量和未知力在同一平面上 投影轴不必互相垂直 为方便求解： 前提：该静力学问题可解。 例3-10：均质长方板由六根直杆支持于水平位置，直杆两端各用球铰链与板和地面连接。板重为P，在A处作用一水平力F，且 F=2P。求各杆的内力。 各杆均为二力杆 解： 取长方体钢板为研究对象 设它们均受拉力 本章研究问题： 空间力系的简化和平衡条件 本章从前面的平面问题的研究转向了空间问题的研究，是前面问题的发展和延伸。 §3-1 空间汇交力系 1. 力在直角坐标轴上的投影和力沿直角坐标轴的分量 用矢量表示： 2. 空间汇交力系的合成与平衡条件 合力大小： 方向余弦： 空间汇交力系平衡要求合力为0： 所有各力在三坐标轴上的投影的代数和为0。 三个方程，解三个未知数。 例3-2：刚体上作用汇交的四个力。它们在坐标轴上的投影如下表所示。求四个力的合力的大小和方向。 kN -2 1 4 3 Fz kN 10 -5 15 10 Fy kN 2 0 2 1 Fx 单位 F4 F3 F2 F1 解： 合力在坐标轴上的投影，有： 合力的大小： 合力的方向： 例：重为P，边长为2a的正方形均质板用三根绳子悬挂于水平位置。已知OD=a，D点与板的重心同在一铅垂线上，求绳子的拉力。 解： P、FA、FB、FC 构成空间汇交力系 建坐标系，列平衡方程，有： 解得： §3-2 力对点的矩和力对轴的矩 1. 力对点的矩 空间力系问题，力对点的矩不是代数量。 除大小、转向外，还应包括力作用线与矩心组成平面的方位。 可用一个矢量表示： 矢量的模等于力的大小与矩心到力的作用线的距离的乘积； 矢量的方位和力与矩心组成平面的法线的方位相同。 有作用的方位问题。 则有： 以r表示A点的矢径，有： 矢量的指向确定，右手法则： 从r 到F，拇指指向，从矢端看物体的转动是逆时针转向 力对点的矩等于矩心到该点的矢径与该力的矢量积，是矢量。 用MZ(F)表示力F对Z轴的矩，O’点为Fxy所在的平行于xoy的平面与Z轴的交点，h为O’到Fxy的距离，则力F对Z轴的矩就是Fxy对O’点的矩。 2. 力对轴的矩 将F分解成：平行于 z 轴和垂直于 z 轴的分力Fz , Fxy。 只有 Fxy 才能使物体绕 Z轴转动，而Fxy正是 F 力在xoy面上的投影。 正负号规定符合右手螺旋法则，从z轴正端看过去，绕轴逆时针转动为正。 力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效果的度量，是一个代数量，其绝对值等于该力在垂直于该轴的平面上的投影对于这个平面与该轴的交点的矩的大小。 定义： 力与轴在同一平面上，力对轴的矩为0。 力对轴的矩的解析表示： 若力Fxy作用点的坐标x、y 和投影X、Y已知： 同理可得： 力对轴的矩等于 0 的情况： (1)力与轴相交（h=0） (2)力与轴平行 两种情况都是力与轴在同一平面上。 例：F=50N、OA=20cm、 AB=18cm， 。求力对z轴的矩。 解： B点的坐标为 x=0、y=18、z=20 方法(1)： 用解析式求 力的投影： 方法(2)：利用平面问题中力对点的矩求 求力F在xoy面上的投影Fxy：Fxy=Fcos? 3. 力对点的矩和力对通过该点的轴的矩的关系 力对点的矩与作用线位置有关。 M0（F）和 F 一起描述了力的三要素。 力在轴上的投影只依赖于力的大小和方向，与力作用线无关。只有力矢量不能了解其作用线位置。 力对轴的矩就等于力矩矢量在轴上的投影 §3-3 空间力偶 空间力偶对刚体的作用效果取决于三个因素： 1. 力偶矩矢、空间力偶等效条件 可用一个矢量表示，是自由矢量。力对点的矩是定位矢量。 力偶作用面可以平行移动，不改变效果。 (1)大小；(2)转向；(3)作用面的方位。 力偶对空间任一点的矩矢大小均相等，为F d。 力偶矩矢相等，力偶等效 。 方向与力偶矩矢一致。与O点位置无关。 所以，力偶可以移到平行平面上。 任意空间分布的力偶可合成为一个合力偶，合力偶矩矢等于各力偶矩矢的矢量和。 2. 空间力偶系的合成与平衡条件 解析表达式： 合力偶矩矢在x、y、z轴上的投影等于各分力偶矩矢在相应轴上投影的代数和： 平衡条件： 力偶系中各力偶矩矢在三个坐标轴上投影的代数和等于0。 画出力偶矩矢 合成后的力偶位于与这方向垂直的平面上，向下方观察时，为逆时针方向。 解： 例：已知两个力偶，F