第一章机构组成与结构.pptVIP

* 现在黑板上提问，F＝2 分析，动画演示， 再画一个滚子固定后，F＝1 比较不同，分析增加部分的自由度F＝1，为局部自由度 提出解决方案 参考资料 1. 不同条件下的空间机构自由度公式，如空间单封闭型机构和多封闭型机构，参见张启先：“空间机构的分析与综合”，机械工业出版社，1984. 2. 含多环闭链机构的自由度计算，尤其是各环的公共约束数目不相同时，参见杨廷力 ：“机械系统基本理论 : 结构学·运动学·动力学” ，机械工业出版社, 1996 。 3. 机构的类型综合，参见曹惟庆：“机构组成原理”，高等教育出版社，1983 厄博诺叔删兽奉颅东协沧竹永巩咎苇辊呼阶集星估糯炊蚌扎烃呜缘烦盅景第一章机构的组成与结构第一章机构的组成与结构 第一章 作 业 习题：1.2 b, c 若不是机构，请改进，使其成为机构。 习题：1.5 b, c, d, f 注意复合铰链、局部自由度、虚约束 自测题: 1-6 习题：拆杆组 1.6(c,f) 朴兰浦县陷嫁桔监涪堤齐婪滇撰揩方抱稀项怂唇定双夯匝柞旷辱当厄沁羔第一章机构的组成与结构第一章机构的组成与结构 * 从机构的特征来看，第一点是一些人为实体的组合－－，那到底是怎么组合？ 机构组成 第二方面：具有确定的运动，一些实体组合在一起，可以相对不动，也可能乱动，怎么才能有确定运动，需要一些条件 满足这两个条件，这些实体组合在一起，有一些规律可循，也就是机构有一定的组成原理 在学习这些知识的同时，我们还要掌握一个重要的工具，运动简图，运动简图是机械设计工作中交流的语言 * 这个机构是什么？咱们上堂课讲到的 曲柄滑块机构，这是一个非常有用的机构，大家要慢慢进入状态，了解这些机构 这个机构中，可以看出包括活塞，连杆、曲轴 但这些机件都是怎么来的呢？ 大家都参加过金工实习，加工过零件，每个单独加工的制造单元称为零件 连杆的组成，就包括了很多个零件，图示，分析，连杆体，连杆头，轴套，螺钉，螺母等 但是这些零件在机构中，一旦组装成一个整体，就不再有相对运动，在机构运动中相当于一个整体 我们把这种……称为构件 这个机构中有四个构件：…… 构件是我们的研究对象，在本门课程中不讨论零件 * 但是一个机构中，一般都会包含几个构件，即使是那个一个锤子敲东西，其实人的手臂已经相当于一个构件 如果是多个构件，需要联接在一起， 大家设想一下，这种联接是什么样的联接？ 刚性联接可以吗？ 否，变成了一个构件 所以需要一个可动联接 定义为运动副 运动副有三个特征 第三点：如果不和另外一个零件联接，那么自己独立在那儿，就和这个机构没有什么关系了 * 为了更好的理解运动副，结合两个例子，看一下和运动副有关的两个定义 左边：黄色和棕色构件一个球碗上有个槽，一个球上有一个销，两个构件直接接触， 而右边的是简化的两个轮齿，齿轮的两个齿的接触 两个构件通过运动副联接，两者之间有一个接触，比较这两个运动副，有什么区别？ 从接触部分的几何特征来看，z左边的这个接触部分是一个面，右边的是一条线，如果不考虑构件的厚度，接触部分则是一个点 我们把这个接触部分称为副元素，副元素不外乎 点、线、面三种形式 * 另外一个重要的定义就是自由度，自由度用来描述一个构件所具有…… 刚才看到的球碗和球销之间的可动联接，当球碗不动的时候，球销还能动吗？ 当一个构件没有受任何限制时，在空间有6个F， 如果在平面上，少了两个转动，一个移动，自有构件有3个F 如果黄色构件没有形成运动副时，有几个自由度？ 和棕色构件联接后呢？还有6个F吗？ 由于有了运动副，引进一些限制，称为约束 还剩下几个自由度？ * 运动副有很多种，可以按照不同的方式来分类， 这些书上都有介绍，我不再一一说明 在这里我们主要介绍几个常用类型 1、我们在后面课程中主要介绍平面机构，所以最常用的运动副都是一些平面运动副 一个空间机构，构件可以实现空间运动，联接构件的运动副必须包括一些空间运动副 2、为什么这么称呼呢？低副：当两个构件接触时，同样的相互作用力，两者之间面接触，和线、点接触相比，压强是高还是低？根据这个高低，就把接触形式是面对面的，称为低副，点线接触称为高副 从承载角度来看，低副承载能力高 3、刚才说过，运动副会引起一些对相对运动的限制，即约束，那么一个运动副最多可以引进几个约束呢？最少呢？ 4，另外接触部分的几何形状也可以进行分类 * 下面咱们再来看看几个更常用的运动副，其他的书上都有，咱们不作介绍，介绍了也记不住，用的时候查书 那个同学来给咱们分析一下 根据这些分类方法，我们看看前面这个例子，把它进行对号入座 首先可以根据接触几何形状，给这个运动副起个名字， 前面讲过，面－面接触 来回答前面提出的问题，有几个相对运动呢？是什么形式呢？提问 这个运