第十二章理论力学课件.pptVIP

四、物体内任意两点间的内力所做的功： 1、变形体的内力所作的功不为零（因为变形体内的任 意两点间的距离会发生改变）； 2、刚体的内力所作的功等于零（因为任意两点间的距 离不会发生改变）； §12-3 动能定理 例12-1 3、建立动力学关系 ---动能定理： ∴ 3、建立动力学关系 ---动能定理： ∴ 3、建立动力学关系 ---动能定理： 其中： * 第十二章 动能定理 §12-1 力的功 一、常力在直线位移上所做的功： 力在它的作用点产生的直线位移上的积累； 二、变力在曲线位移上所做的功： 可以认为是无限个常力在 直线位移上所做的功的积分： 元功 力在空间上的积累； 三、作用在物体上的外力所做的功： 1、主动力： 1）集中力的功： 2）集中力偶的功： 2、约束力： 1）光滑面、光滑铰链、固定端等约束力的功： 做功均为零； 2）滑动摩擦力的功： （1）静滑动摩擦力的功：为零； （2）动滑动摩擦力的功：不为零； 如：只滚不滑； 做功为零的约束称为理想约束：光滑面、光滑铰链、 静滑动摩擦力等； 做功不为零的约束称为非理想约束：动滑动摩擦力； §12-2 质点和质点系的动能 一、质点的动能： 二、质点系的动能： 三、刚体的动能： 1、平移刚体的动能： 2、定轴转动刚体的动能： 3、平面运动刚体的动能： 质点、质点系的动能变化等于其 所受到的所有外力和内力所做的 功的总和； 一、质点、质点系的动能定理（证明略）： 二、刚体的动能定理： 刚体的动能变化等于其所受到的 所有外力所做的功的总和； 已知：轮O：R1，m1，质量分布在轮缘上; 均质轮C：R2，m2，纯滚动, 初始静止; θ、M 为常力偶。 求: 轮心C走过路程s 时的速度和加速度； 解: 取整体进行分析： 1、受力分析：如图； 2、运动分析： 轮O：定轴转动； 轮C：平面运动； 且 ； ； 求轮心C的加速度： 将式(a)两端对t 求导,得： 已知: , 均质;杆m 均质, =l , M=常量,纯滚动, 处于水平面内,初始静止. 例12-2 求: 转过φ角的 ; 取整体进行分析： 1、受力（主动力）分析：如图； 2、运动分析： 轮 （太阳轮）：静止； 杆 ：定轴转动； 轮 （行星轮）：平面运动； 解: 且 求轮心C的加速度： 将式(a)两端对t 求导,得： §12-6 普遍定理的综合应用 一、普遍定理： 质点、质点系的动力学普遍定理包括：动量定理（质 心运动定理）、动量矩定理和动能定理； 二、三个普遍定理的优缺点： 动量定理（质心运动定理）、动量矩定理： 优点：能解决动力学两类问题； 缺点：矢量形式，复杂、求解时需分解为标量式； 动能定理： 优点：标量形式，简单； 缺点：只能求解动力学第二类问题； 三、普遍定理的综合应用： 通常先使用动能定理求解动力学第二类问题（求解运 动），然后再使用动量定理（质心运动定理）和动量矩定 理求解动力学第一类问题（求解约束反力）； 已知：塔轮质量 ，大半径 ，小半径 ，对轮心C的回转半径 ， 质心在几何中心C。小半径上缠绕无重细绳，绳水 平拉出后绕过无重滑轮B悬挂一质量为 的重物A。 C R B A P r 例12-3 求：若塔轮和水平地面间为纯滚动，试求C点的加速度、 　　绳的张力和静摩擦力； 此题既涉及动力学第二类问题（求解运动），又涉及动力 学第一类问题（求解约束反力）。因此可以用普遍定理的 综合应用方法来进行求解：即先使用动能定理求解动力学 第二类问题（求解运动），然后再使